MEMS IMU的入门与应用.ppt

3.3 MEMS IMU加速度计、陀螺仪无外部基准标定 3.3.2 系统基本标定模型 为了校准三轴陀螺，我们需要估计以下未知参数变量： 在陀螺的校正过程中，我们需要采用加速度计的数据作为已知量，fai表示四元数的更新运算 以下的代价函数估计陀螺的未知参数： 其中，uak为通过修正后的加速度计数据计算获得的单位四元数，ugk为通过陀螺更新获得的四元数，通过LM法(Levenberg-Marquardt)求取上式的最小值,获得陀螺的校正参数。 第三十页，编辑于星期二：十七点 四十二分。 3.3 MEMS IMU加速度计、陀螺仪无外部基准标定 3.3.3 系统校正步骤 （1）静态状态检测 在该校正方案中，区分IMU的运动状态是校正执行的关键，本系统在时间间隔Twait中，采用加速度计的方差构建静态检测算子，判断系统的运动状态： 通过判断s(t)与系统设定阈值的大小，实现系统静止和运动状态的判断，其中系统设定阈值在系统初始化阶段Tinit，采用加速度计的原始数据进行计算 IMU数据运动与静止状态判断结果 第三十一页，编辑于星期二：十七点 四十二分。 3.3.3 系统校正步骤 （3）Allan方差 3.3 MEMS IMU加速度计、陀螺仪无外部基准标定 Xsens Mti陀螺的Allan方差曲线 陀螺零偏的漂移可以用Allan方差进行描述，Allan方差可定义为： X(t,k)：t时间间隔的平均值 K：时间间隔的数量， 计算陀螺每个轴的Allan方差，从1s至225s。由图像可知，在t=50s时Allan方差收敛，在0至50s陀螺误差的主要因素是角度随机游走，曲线收敛后证明角度随机游走对陀螺零偏的影响因素减小，取这段时间的陀螺原始数据求取均值能够较好的反映陀螺的常值零偏信息。 第三十二页，编辑于星期二：十七点 四十二分。 3.3.3 系统校正步骤 （3）Allan方差 3.3 MEMS IMU加速度计、陀螺仪无外部基准标定 柳贵福. 光学陀螺输入输出特性建模及补偿技术研究[D]. 哈尔滨工程大学, 2002. P51 第三十三页，编辑于星期二：十七点 四十二分。 3.3.3 系统校正步骤 （3）Allan方差 MEMS陀螺 光纤 陀螺 激光陀螺 （2）光纤陀螺的Allan方差曲线主要表现为斜率1/2（0.005s和200s）和斜率1/2（1000s以上）两段，斜率为0的时间很短，可以认为零偏不稳定影响很小或不存在 （3）激光陀螺在整个Allan方差曲线上主要表现为斜率为-1的量化噪声 （1）MEMS陀螺的Allan方差双对数曲线表现为明显的3段：0.01~1s之间斜率为-1/2,5s~100s斜率为0,100s以上斜率为1/2，分别对应角速随机游走、零偏不稳定性和角速率随机游走 惯性仪器测试与数据分析 P145-P146 第三十四页，编辑于星期二：十七点 四十二分。 3.3.3 系统校正步骤 （4）校正流程 3.3 MEMS IMU加速度计、陀螺仪无外部基准标定 1.将IMU静止放置，初始化50秒至1分钟； 2.将IMU旋转一个位置，静止20秒钟； 3.重复步骤2的操作，将IMU旋转至与之前不同的位置，可以参考六面法的旋转位置，重复步骤2的次数达到10次后结束； 4.将IMU静止放置20秒，结束数据采集 第三十五页，编辑于星期二：十七点 四十二分。 3.3.4 demo代码 3.3 MEMS IMU加速度计、陀螺仪无外部基准标定 当地重力加速度 陀螺刻度因数初始化 加速度计零偏初始化 第三十六页，编辑于星期二：十七点 四十二分。 3.3.4 demo代码 3.3 MEMS IMU加速度计、陀螺仪无外部基准标定 原始数据路径：imu_tk\bin\test_data 加速度计原始数据：xsens_acc.mat;陀螺原始数据：xsens_gyro.mat 数据格式：时间戳（单位为秒） X轴数据 Y轴数据 Z轴数据 文本文档格式：以UTF-8无BOM格式编码，否则程序运行会报错 /building.html /alberto_pretto/imu_tk Ceres-slover数学库安装： Ceres-slover数学库安装： 第三十七页，编辑于星期二：十七点 四十二分。 该方案优点：不需要额外的设备辅助标定（例如三轴转台），对IMU的摆放位置没有特殊的要求（相比于六面法标定），可以实现IMU的三轴陀螺的标定 该方案缺点：加速度计标定时要预先设定传感器的零偏，若设置于实际值有很大偏差校正结果误差很大 三.导航系统传感器标定 3.3 MEMS IMU加速度计、陀螺仪无外部基准标定 第三十八页，编辑于星期二：十七点 四十二分。 三.导航系统传感器标定 3.4 加速度计计算姿态角 Ax2+Ay2+Az2=g2 令加速度计三轴输出数据为