PIC单片机的机器人灵巧手的控制系统设计.docxVIP

PAGE 1 PAGE 1 PIC单片机的机器人灵巧手的控制系统设计  当代机器人研究的领域已经从结构环境下的定点作业中走出来，向非结构环境下的自主作业方面发展。而机器人灵活手相当于安装在机器人臂上的可独立实现精细操作运动的一组机器人，是真正拟人化并能实现敏捷操作的机器人手。本文寻求采用一种较为合适的单片机来作为实现掌握的核心，基于PIC单片机的强大功能所以采用PIC系列单片机。  当代机器人研究的领域已经从结构环境下的定点作业中走出来，向非结构环境下的自主作业方面发展。而机器人灵活手相当于安装在机器人臂上的可独立实现精细操作运动的一组机器人，是真正拟人化并能实现敏捷操作的机器人手。他对于提高空间机器人的工作能力具有重要意义，并且将来还可以尝试将机器人灵活手用于战场探雷和排雷、核工业设备的检测和修理等危急作业［1］。在机器人灵活手掌握方面的研究在国内只有少数的科研机构进行，而且成本较高。在本文寻求采用一种较为合适的单片机来作为实现掌握的核心，基于PIC单片机的强大功能所以采用PIC系列单片机。  1PIC单片机特点  PIC系列单片机是美国Microchip公司出品的8b微处理器，但是他的速度与功能却比现在一些平凡8b的51单片机强许多，因为他采用了RISC结构，有别于过去的一般CISC结构，RISC结构采用Harward双总线结构，将