EPSON机器人第三方相机方法定义.pdfVIP

EPSON 机器人同第三方相机校准方法 基本思路： 1． 相机通过以太网或 RS232 同机器人通信 2． 按机器人校正指令的要求获取、分离相机发送过来的信息 3． 使用校准指令 准备工具： 1． 制作 9 宫图 2． 做作机器人工件坐标的校准工具（类似铅笔，装在 Z 轴或抓手上） 一．机器人与相机通过以太网通信（ TCP/IP ） 1． 制作如下 9 宫图，该图的大小尽量占满相机的视野范围，但是不能太靠近边界，可用打 印机打印，为获得更高精度加工类似的高精治具。 注： 以上的数字为点的排列顺序， 制作时可以省略， 但是取点时一定要严格按照改顺序来取 点。 2． 相机必须具备两个功能： a.收到某个命令或输入点信号为校准模式 b.收到某个命令或输 入点信号为正常工作模式。 3． 相机的单位必须为 像素： 相机按顺序获得 9 个圆的中心点的像素坐标，这 9 个点的坐标 可以用特殊符号阁开（常用： ”+ ”、”- ”、 ””等，但是不能用 ”, ”；这样用的目的是让机器 人编程方便地把这些点的信息提取） ，然后发送给机器人。如： p1+p2+,, +p9 二．机器人的 TCP/IP 通信 1． TCP/IP 参数设定： 在菜单栏“工具” - “控制器设置” - “TCP/IP ”- “端口” a. “IP 地址”：相机的 IP 地址。 b. “TCP/IP 地址”：相机 TCP/IP 通信的端口号。 c. “终端”：信息的结束符；相机、机器人双方必须设置一致。 d. “超时”：可以忽略。 2． 程序示例（测试通信，有些地方没完善） Function tpcip OpenNet #201 As Client , 以客户端方式打开 TCP/IP 端口 Print wating WaitNet #201 ,等待 TCP/IP 端口打开 Print port have open Print #201, “CC ，21 ” , 发送命令给相机指定工作模式 , Print #201, “T1 ” ,命令相机拍照并且返回结果 , 这里是 KEYENCE 的格式 If ChkNet(201) 0 Then ,判断是否收到数据 Wait 0.1 Input #201, DA TA$ ,收到数据后存到 DATA$ If Len(data$) 10 Then 这段命令为数据提取功能，但是不 Integer ll 能通用，这里只是提供参考！ ！！ For ll = 0 To 8 s$ = Mid$(data$, ll * 12 + 1, 12) Xccd(ll) = V al(s$) ,坐标分离 思路：提取每个点后，用 P=XY （）指令转存到点文件里面去，如 P21-P29 Print Xc