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第 控制系统的状态空间表达式会计学第1页/共88页第2页/共88页1.1 状态变量及状态空间表达式1 状态描述一个系统得过去、现在和将来的状况2 状态变量足以表征系统运动状态的最小个数的一组变量为状态变量例如微分方程：注1.1-1：一个用n阶微分方程描述的系统，有n个独立变量，当这n个独立变量的时间响应都求得时，系统的运动也就被揭示无遗。注1.1-2：状态变量的个数等于系统独立储能元件的个数。第2页/共88页第3页/共88页1.1 状态变量及状态空间表达式3 状态矢量如果n个状态变量用 表示，并把这些状态看作是 的分量，则 就称作状态矢量：4 状态空间以状态变量 为坐标轴构成的n维空间，称为状态空间。随着时间的推移， 将在状态空间中描述出一条轨迹，称为状态轨迹。第3页/共88页1.1 状态变量及状态空间表达式第4页/共88页5 状态方程描述系统状态与输入之间关系的一阶微分方程组：6 输出方程描述系统输出与状态、输入之间关系的表达式：7 状态空间表达式状态方程+输出方程，构成一个系统完整的动态描述：第4页/共88页1.1 状态变量及状态空间表达式第5页/共88页例1.1-1 求R-L-C电路的状态空间表达式，输出为电容两端电压图1.1-1 R-L-C电路例