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PID参数整定 ZN法整定 系统的开环传递函数，试采用ZN法整定法计算系统的P、PI、PID控制器的参数，并绘制整定后系统的单位阶跃响应曲线。 思路分析：运用Z-N法整定公式：Kp=1.2T/Kτ，Ti=2τ，Td=0.5τ可整定出各个参数。 实验调试参数：P控制器：Kp=0.25 PI控制器：Kp=0.225 Ti=600 PID控制器：Kp=0.3 Ti=396 Td=90 仿真图如下： 临界比例度法 系统的开环传递函数，试采用临界比例度法整定法计算系统的P、PI、PID控制器的参数，并绘制整定后系统的单位阶跃响应曲线。 思路分析：选择一足够短的采样周期，逐渐增大Kp直到系统出现等幅震荡，记下此时的kp（δ=1/kp），及临界震荡周期Tk。 δ Ti Td P 2δk ∞ 0 PI 2.2δk 0.83Tk 0 PID 1.8δk 0.5Tk 0.125Tk 实验调试参数：P控制器：Kp= 15 PI控制器：Kp=13.64 Ti=2.324 PID控制器：Kp=17.65 Ti= 1.4 Td=0.35 仿真图如下： 衰减曲线法 系统的开环传递函数，试采用衰减曲线法整定法计算系统的