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PAGE 1 PAGE 1 自动驾驶现状分析及实现过程 主动驾驶在本世纪发展迅速，尤其是近几年，技能水平达到了相对成熟的领域，有望在三到五年内普及。主动驾驶是人工智能技能的主要运用，具有促进安全、提高工作效率、降低成本等主要研究意义和社会效益。主动驾驶技术虽然趋于成熟，但仍存在传感器精度、人工智能系统缺陷等不足，同时也面临伦理质疑和立法滞后。 阐述了主动驾驶技术的发展历史和全球各科技公司的研发情况，介绍了主动驾驶汽车的控制计算机、GPS、雷达、摄像头等硬件组成及其工作原理和功能。最后，总结了主动驾驶的优点，分析了其缺点和问题。 关键词：主动驾驶；人工智能；传感器；全球定位系统；物联网 1导言： 汽车主动驾驶技能是指依靠计算机和人工智能技能，完成完整完整、安全有效的无补偿驾驶的前沿技术。本世纪，由于汽车用户数量的不断增加，道路交通面临着越来越严重的拥堵、安全事故等问题。主动驾驶技能，在车联网技能和人工智能技能的支持下，可以协调出行路线和规划时间，从而在一定程度上大大提高出行效率，降低能耗。主动驾驶还有助于避免酒后驾驶、疲劳驾驶等安全隐患，减少驾驶员失误，提高安全性。因此，主动驾驶成为近年来各国的研发重点。 2.主动驾驶的发展历程 2.1主动驾驶的发展在本世纪之前，主动驾驶还只是处于实验阶段。主动驾驶的概念虽然早在1969年就被提出，但直到本世纪初才初步实现实体利用。2016年9月，美国交通部公布《美国主动驾驶汽车政策指南》，将根据SAE定义对主动驾驶技能进行严格评级。SAE量表将主动驾驶技能分为0、L、2、3、4、5六个等级，分为被动驾驶、驾驶辅助、部分驾驶、条件驾驶、高驾驶、全驾驶。目前市场上的主动驾驶汽车大多处于第二阶段，即“部分主动”阶段。目前虽然很多国外公司宣称在实验阶段已经达到了第三个层次，但是普遍利用还需要达到第四、五个层次。 2.2研发；李国标科技公司d 2014年，谷歌首次展示了公司首款无标靶、油f-l、ll car踏板的无人驾驶汽车，这也是大众视野中第一款实现lOO%%主动驾驶的汽车。由于各个公司的重要性和投入大，主动驾驶积累了很多经验，技能提升也在高速增长。特斯拉声称在硬件上已经达到5级条件，预计明年将推出5级实验车。谷歌也预计在一两年内达到5级规模；日本丰田普锐斯将在2020年东京奥运会上提供主动驾驶服务。由于中国起步较晚，前期测试经验不足，百度计划推出Apollo平台后，其测试数据与国外的差距也会因用户之间的共享而缩小。今年7月7日，其宣布量产其研发的4级主动驾驶客车，将首先在北京投入使用。 主动驾驶的3个硬件组件： 3.1计算机控制主动驾驶技能的内容包括定位与路径规划、环境意识、行动决策与控制。即通过GPS和计算机技能的配合，确定路线，传感器感知环境，控制计算机处理具体事件和整体导航。在主动驾驶车辆中，主控计算机是收集信息、做出行动决策的设备，是主动驾驶的核心设备。控制计算机控制主动驾驶汽车的所有动作。计算机感知到设备提供的信息后，会根据设备的软件算法对信息进行处理，并做出相应的决策和采取行动。主动驾驶汽车接收到的所有信息都会集中到计算机中，计算机需要对这些数据进行综合分析后才能做出判断。在道路行驶中，计算机的作用是根据宏大的数据库识别周围的环境要素，然后做出相应的对策。这样，计算机就像人类驾驶员一样，可以给出指令，在正确的时间加速、减速、转弯，从而避开障碍物，坚持在车道上行驶，识别限速标志、红绿信号灯等交通教唆信号。以往主动驾驶的驾驶技术难以突破，主要因素是人工智能发展缓慢。过去，人们认为算法已经过时。现在，人工智能的深度学习方法其实早就提出来了。例如，以Dijkstra算法为代表的图搜索方法在各种优化问题中得到了广泛的应用，这种算法就是全局最优心j .然而，过去从AUTOTIME 13万芳数据frontier DISCUSSION l的FRoNTIER来讨论计算机，是因为其容量小，运行速度慢。这种穷举算法需要大量的数据操作。现在计算机本身的性能已经有了很大的提升，深度学习的效率只有随着大数据技能的发展才能显现出来。高性能计算机的主要特征不仅在实际使用阶段，而且在负载测试阶段，从而刺激人工智能技能的提高。 3.2雷达计算机要想采取行动必须有数据，雷达起着收集数据的作用。雷达分为发射单元和接收单元，通过多次发射和接收的时差数据，感知周围环境中物体的位置和运动速度。车载雷达一般是激光雷达。通过激光扫描雷达系统或车辆上多个雷达的共同感知，可以更准确地判断物体的位置、大小和运动。当途中障碍物较多时，需要用高精度雷达向计算机更详细地描述障碍物的信息，如障碍物的形状，以便计算机可以依靠这些关于障碍物的特征数据，区分障碍物的类型，做出更高效的决策。 3.3 GPS全球定位系统作为一种单独的工