一种踝关节康复机器人的尺寸参数确定方法.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 回 (10)申请公布号 CN 111096871 A (43)申请公布日2020. 05. 05 (21)申请号 202010078191.9 (22)申请日 2020.02.03 (71)申请人河南理工大学 地址154003河南省焦作市高新区世纪珞 2001 号 (72)发明人陈国强楚子森康件丽 (51)lnt.CI. A61H //02(2006.01) B25J 〃/032006.01) 权利要求书1页 说明书5页 附图2页 (54)发明名称 -?种踝关节康复机器人的尺寸参数确定方 法 (57)摘要 Y 定 960本发明提供了一种踝关节康复机器人的尺 寸参数确定方法,所述康夏机器人采用3-PRS井 联机构.确定尺寸参数时，采用最优化方法,以所 述康复机器人的体枳最小为优化目标，目标函数 为所述康复机器人的最小外接例柱体的体积，所 述最小外接例柱体的轴线与所述3-PRS并联机构 的立柱平行?通过最优化方法确定尺寸参数,从 而在保证功能的前提下减小康复机器人的体积, 本发明对于踝关节康复机器人的快速设计、分析 优化，促进其在医疗康夏领域的广泛位用，具仃 重要的实用价tth Y 定 960 .一种踝关节康复机器人的尺寸参数确定方法,所述康复机器人采用3-PRS并联机构, 其特征在于，确定尺寸参数时，采用最优化方法，以所述康