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故障代码及处理 2 常见示教器故障代码及处理 151：Robot is disabled when it is moving 中文解释： 机器人运动过程中使能断掉 出错原因： 运动过程中使能断掉了，一般出现在手动模式下 处理方法： 上使能继续运动 3 常见示教器故障代码及处理 1003：Joint 1 is out of limit 中文解释： 关节1超限 出错原因： 1、关节位置超限2、给定的笛卡尔位置和模式无法求得关节的解 处理方法： 确认是否为位置超限，如果位置超限，点动关节回到未超限状态。如果报错信息来自路径初始化，确认给定的笛卡尔位置和模式机器人是否可达。 4 常见示教器故障代码及处理 1004：Joint 2 is out of limit 中文解释： 关节2超限 出错原因： 1、关节位置超限2、给定的笛卡尔位置和模式无法求得关节的解 处理方法： 确认是否为位置超限，如果位置超限，点动关节回到未超限状态。如果报错信息来自路径初始化，确认给定的笛卡尔位置和模式机器人是否可达 5 常见示教器故障代码及处理 1005：Joint 3 is out of limit 中文解释： 关节3超限 出错原因： 1、关节位置超限2、给定的笛卡尔位置和模式无法求得关节的解 处理方法： 确认是否为位置超限，如果位置超限，点动关节回到未超限状态。如果报错信息来自路径初始化，确认给定的笛卡尔位置和模式机器人是否可达 6 常见示教器故障代码及处理 1006：Joint 4 is out of limit 中文解释： 关节4超限 出错原因： 1、关节位置超限2、给定的笛卡尔位置和模式无法求得关节的解 处理方法： 确认是否为位置超限，如果位置超限，点动关节回到未超限状态。如果没有位置超限，确认是否关节5到达奇异位置附近，如果在奇异位置附近，微调机器人的目标点。如果即不是位置超限，也没有奇异，那么降低速度运行，如果继续报轴超限，那么是软件缺陷。 7 常见示教器故障代码及处理 1007：Joint 5 is out of limit 中文解释： 关节5超限 出错原因： 1、关节位置超限2、给定的笛卡尔位置和模式无法求得关节的解 处理方法： 确认是否为位置超限，如果位置超限，点动关节回到未超限状态。如果没有位置超限，确认是否关节5到达奇异位置附近，如果在奇异位置附近，微调机器人的目标点。如果即不是位置超限，也没有奇异，那么降低速度运行，如果继续报轴超限，那么是软件缺陷。 8 常见示教器故障代码及处理 1008：Joint 6 is out of limit 中文解释： 关节6超限 出错原因： 1、关节位置超限2、给定的笛卡尔位置和模式无法求得关节的解 处理方法： 确认是否为位置超限，如果位置超限，点动关节回到未超限状态。如果没有位置超限，确认是否关节5到达奇异位置附近，如果在奇异位置附近，微调机器人的目标点。如果即不是位置超限，也没有奇异，那么降低速度运行，如果继续报轴超限，那么是软件缺陷。 9 常见示教器故障代码及处理 1011：Joint5 is singular 中文解释： 关节5奇异 出错原因： 当非PTP运动机器人时，如果运动过程中，关节5为0度及0度附近时，关节4和关节6的角度值选取出现问题，此时报错。 处理方法： 更改运动方式为PTP或者微调位置点。 10 常见示教器故障代码及处理 3510：Load program when loading state 中文解释： 重复加载程序 出错原因： 重复加载程序 处理方法： 先卸载当前程序，再加载新程序 11 常见示教器故障代码及处理 4000：Program has not loaded 中文解释： 程序未加载 出错原因： 启动程序时未加载程序 处理方法： 加载程序 12 常见示教器故障代码及处理 4001：Robot has not enabled 中文解释： 未上使能 出错原因： 未上使能 处理方法： 上使能 13 常见示教器故障代码及处理 150：Error change operation mode when robot moving 中文解释： 机器人运动过程中不能切换模式 出错原因： 运动过程中切换操作模式 处理方法： 运动中不能进行模式切换 14