捷联惯性导航系统初始对准原理.pdfVIP

第二章 捷联惯导系统的初试对准 2.1引言 惯导系统是一种自主式导航系统。它不需要任何人为的外部信息，只 要给定导航的初始条件（例如初始速度、位置等），便可根据系统中的惯 性敏感元件测量的比力和角速率通过计算机实时地计算出各种导航参数。 由于“平台”是测量比力的基准，因此“平台”的初始对准就非常重要。 对于平台惯导系统，初试对准的任务就是要将平台调整在给定的导航坐标 系的方向上。若采用游动方位系统，则需要将平台调水平 称为水平对 准，并将平台的方位角调至某个方位角处称为方位对准。对于捷联惯 导系统，由于捷联矩阵 起到了平台的作用，因此导航工作一开始就需要 T 获得捷联矩阵 的初始值，以便完成导航的任务。显然捷联惯导系统的初 T 始对准就是确定捷联矩阵的初始值。在静基座条件下，捷联惯导系统的加 gb b b 速度计的输入量为 ，陀螺的输入量为地球自转角速率 。因此 及