PLC在机械手控制中的应用.pdfVIP

1 引言 本文以某物流控制中的机械手控制为例，分析了 PLC 与步进驱动装置的控制方法，本系统涉及 的主要硬件是 S7-200 PLC 和 SH-2H057 步进驱动器。 (1) S7-200 PLC 系列 是西门子公司的可编程控制器 ,这一系列产品可以满足多种多样的自动化控 制要求，由于具有紧凑的设计、良好的扩展性、低廉的价格以及强大的指令，使得 S7-200 PLC 可以满足小规模的控制要求。此外，丰富的 CPU 类型和电压等级使其在解决用户的工业自动化 问题时，具有很强的是适用性。 1 台 S7-200 PLC 包括一个单独的 S7-200 CPU ，或者带有各种各样的可选扩展模块。 S7-200 CPU 模块包括一个中央处理单元 (CPU) 、电源以及数字量 I/O 点，这些都被集成在一个紧凑、独立的 设备中。 l CPU 负责执行程序和存储数据，以便对工业自动化控制任务或过程进行控制 ; l 输入和输出是系统的控制点 :输入部分从现场设备中采集信号，输出部分则控制泵、电机、以 及控也过程中的其他设备 ; l 电源向 CPU 及其所连接的任何设备提供电力 ; l 通讯端口允许将 S7-200 CPU 同编程器或其他一些设备连起来 ; l 状态信号灯显示了 CPU 的工作模式 (运行或停止 ) ，本机 I/O 的当前状态， 以及检查出来的系统 错误 ; l 通过扩展模块可提供其通讯性能 ; l 通过扩展模块可增加 CPU 的 I/O 点数 (CPU 221 不扩展 ); l 一些 CPU 有内置的实时时钟，或添加实时时钟卡 ; l EEPROM 卡可以存储 CPU 程序，也可以将一个 CPU 中的程序送到另一个 CPU 中; l 通过可选的插入式电池盒可延长 RAM 中的数据存储时间 ; l 最大 I/O 配置。 (2) SH-2H057 驱动器输入信号共有三路，他们是 :步进脉冲信号 CP 、方向电平信号 DIR 、脱机电 平信号 FREE. 他们在驱动器内部分别通过 270 Ω 的限流电阻接入光耦的负输入端， 且电路形式完 全相同，三路光耦的正输入端为 OPTO 端，三路输入信号在驱动器内部接成共阳方式， 所以 OPTO 端需接外部系统的 VCC 端，如果 VCC 是 +5 伏，可直接接入 ;否则需在外部另加限流电阻，保证 给驱动器内部光耦提供 8-15mA 的驱动电流。 l 步进脉冲信号 CP 步进脉冲信号 CP 用于控制步进电机的位置和速度， 也就是说 : 驱动器每接受一个 CP 脉冲就驱动 步进电机旋转一个步角度， CP 脉冲的频率改变则同时是步进电机的速率改变，控制 CP 脉冲的 个数， 则可以使步进电机精确定位。 这样就可以很方便的达到步进电机调速和定位的目的。 本驱 动器的 CP 信号为低电平有效，要求 CP 信号的驱动电流为 8-15mA ，对 CP 脉冲宽度也有一定要 求，一般不小于 5 μs。 l 方向电平信号 DIR 方向电平信号 DIR 用于控制步进电机的旋转方向。此端为高电平时，电机为一个转向 ;次端为低 电平时， 电机为另一个转向。 电机换向必须在电机停止后再进行， 并且换向信号一定要在前一个 方向的最后一个 CP 脉冲结束后以及下一个方向的第一个 CP 脉冲前发出。 l 脱机电平信号 FREE 当驱动器上电后，步