机电一体化技术与实训课件-工业机器人定义、发展及分类.pptxVIP

机电一体化技术工业机器人定义、发展及分类一工业机器人定义剪辑一段或反复播放一工业机器人定义工业机器人定义国际标准化组织（ISO）：工业机器人是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。一工业机器人发展历程产生和初步发展阶段（1958年—1970年）：工业机器人领域的第一件专利由乔治·德沃尔在1958年申请，名为可编程的操作装置。约瑟夫·恩格尔伯格对此专利很感兴趣，联合德沃尔在1959年共同制造了世界上第一台工业机器人，称之为Robot，其含义是“人手把着机械手，把应当完成的任务做一遍，机器人再按照事先教给它们的程序进行重复工作”，并主要用于工业生产的铸造、锻造、冲压、焊接等生产领域，特称为工业机器人。一工业机器人发展历程技术快速进步与商业化规模运用阶段（1970年—1984年）：工业机器人开始具有一定的感知功能和自适应能力的离线编程，可以根据作业对象的状况改变作业内容。工业机器人的“四大家族”——库卡、ABB、安川、FANUC公司分别在1974年、1976年、1978年和1979年开始了全球专利的布局。一工业机器人发展历程智能机器人阶段（1985年至今）：智能机器人带有多种传感器，可以将传感器得到的信息进行融合，有效地适应变化的环境，因而具有很强的自适应能力、学习能力和自治功能。在2000年以后，美国、日本等国都开始了智能军用机器人研究，并在2002年由美国波士顿公司和日本公司共同申请了第一件“机械狗” 智能军用机器人专利。一工业机器人分类直角坐标机器人 在空间上具有多个相互垂直的移动轴，常用的是3个轴，即X、Y、Z轴。如图所示。它的末端的空间位置是通过沿X、Y、Z轴来回移动形成的，其工作空间是一个长方体。此类机器人具有较高的强度和稳定性，负载能力大，位置精度高且编程操作简单。a）示意图b）直角坐标机器人直角坐标系机器人三工业机器人分类圆柱坐标机器人 通过2个移动和1个转动运动来改变末端的空间位置，其工作空间是圆柱体，如图所示。（a）示意图 （b）圆柱坐标机器人圆柱型坐标机器人三工业机器人分类3.工业机器人的分类球坐标机器人 球坐标机器人的末端运动由2个转动和一个移动运动组成，其工作空间是球的，如图所示。（a）示意图 （b）球坐标机器人球坐标机器人三工业机器人分类多关节型机器人 多关节型机器人有多个回转和摆动（或移动）机构组成。 水平多关节机器人：由多个垂直回转机构构成，没有摆动或平移机构，手臂都在水平面内转动，其工作空间是圆柱体，如图所示。 垂直多关节机器人：由多个转动机构组成，其工作空间近似一个球体，如图所示。垂直多关节机器人水平多关节机器人四总结工业机器人的定义工业机器人发展历程工业机器人分类谢谢观看！