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【电机控制解析】
Author :Jiangfeng Liang Version :2.0 Date:2020-01-12
永磁同步电机
控制解析
整理编辑：梁江枫
编制日期：2020-01-12
版本：v2.0
1
Author :Jiangfeng Liang Version :2.0 Date:2020-01-12
目录
电机FOC控制5
1.角度处理模块AngleModule 6
1.1 电角度与零位AngleDeal 6
1.2 机械转速计算CalMotorVelo9
2.电流Id 和Iq 反馈CalIdqFb11
2.1 坐标变换11
2.2 滑动平均滤波处理16
3.转矩电流补偿TorqueCurCom17
3.1 电流矢量的分解17
3.2 稳态下的转矩补偿17
4.电流PI 调节CurrentPIAdjust19
4.1 位置式PID 模拟控制的离散算法19
4.2 改进的数字PI 算法20
4.3 积分量化误差的消除21
5.计算电机电压CalUdUq23
5.1 PMSM 的数学模型23
5.2 PMSM 矢量控制系统的标幺化设计24
6.电压PI 调节与弱磁VoltagePIAdjust 27
6.1 弱磁升速策略27
6.2 电压环输出实现自动弱磁28
7.死区补偿DeadTimeCom31
7.1 死区效应分析31
7.2 SVPWM 逆变器时间补偿法31
7.3 电流极性的判断35
8.七段SVPWM 调制SevenSvpwm 39
8.1 基本电压空间矢量39
8.2 参考矢量分解及作用时间分配44
8.3 各扇区矢量的先后作用顺序及占空比54
8.4 电压标幺化的基值变换处理56
8.5 矢量所在扇区判断59
8.6 矢量切换时刻及对应占空比63
1. TI 官方例程占空比解析72
1.1 参考矢量分解及作用时间分配72
1.2 矢量所在扇区判断82
1.3 矢量切换时刻及对应占空比84
2
Author :Jiangfeng Liang Version :2.0 Date:2020-01-12
1.4 占空比解析89
1.导入工程98
2.设定两相旋转坐标的电压量98
3.逆Park 变换计算两相静止坐标的电压量99
4.SVGENDQ_MACRO(svgen1)解释101
5.PWM_MACRO(1,2,3,pwm1)解释109
6.我的疑问110
参考资料112
参考资料112
芯片驱动配置113
【1】编码器QEP 配置113
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