模糊控制器的设计知识讲解.pdfVIP

模糊控制器的设计 一、 PID 控制器的设计 27 我们选定的被控对象的开环传递函数为G(s) ，采用经典 (s1)(s3)3 的PID 控制方法设计控制器时，由于被控对象为零型系统，因此我们必须 加入积分环节保证其稳态误差为0 。 首先，我们搭建simulink模型，如图1。 图1 simulink仿真模型 由于不知道Kp，Kd，Ki，的值的大致范围，我们采用signal constraints 模块进行自整定，输入要求的指标，找到一组Kp，Kd，Ki 的参数值，然 后在其基础上根据经验进行调整。当选定Kp=2，Kd=0.95，Ki=0.8 时，可 以得到比较好的响应曲线。调节时间较短，同时超调量很小。响应曲线如