机器人学第七章(机器人动力学的凯恩方法).docx

第七章机器人动力学的凯恩方法 7.1引言 机器人动力学凯恩方程方法是建立在凯恩动力学方程基础上的，因而本章首先介绍凯恩 动力学方程。 7.1.1质点系的凯恩动力学方程 设一质点系具有n个质点，该质点系的动力学普遍方程为 (7?1)支［（/, (7?1) 1=1 式中 /一一作用于第i质点主动力矢量； m, 质点/的质量： 色一一质点，的加速度矢量： q 一一质点；在参考坐标系中的位置矢量： 洗一一质点i的微分位移： “ ?” 一一数量积符号。 设质点系为完全系，即它具有/个自由度和/个广义坐标，则 (7-2 (7-2) 式中 Q一一广义坐标; r——时间变量; 质点，的线速度为 式中 (7-3) 凯恩（kane）定义七丸叫 为质点I相对于广义速度的偏速度。 微分.可表示为 (7-4) 四丿 j=\ 将（74）代入（7.1）式，得 ￡ 俱=o * L 丿时 . 交换求和符号，得 立［支（脂叩）?g俱=。 -* L-! 因为幻是独立变量，故 ￡(兀-，)?。,匕=。J=L2,..., ￡(兀-，)?。,匕=。J=L2,..., / (7.5) 或 支工,勺-支叫*.如=°/■I 函这就是质点系的凯恩动力学方程（Kane Dynamics Equation）,可以改写为弓+几=0 / = 1,2,…,/ 或 支工,勺-支叫*.如=° /■I 函 这就是质点系的凯恩动力学方程（Kane Dynamics Equation）,可以改写为 弓+几=0 / = 1,2,…,/ Fj = 0Ji?F——广义主动力 !■! F；公F一广义惯性力 |1 7.1.2刚体的凯恩动力学方程 如图7-1所示将刚体看成是由〃个质点组 成的。设刚体的质心为C，以C为力的简化中 心并设作用于刚体的主动力的合力为0c，合 力矩为N” Q. = if. （7-7） 凯=￡（/々.） （7-8） 1=1 当刚体以角速度切旋转时.其中点，的速度为 q =/+x勿 其中 R, 一一点到质心C的位置矢量; v.——质心C的线速度。 Z 点对广义速度的偏速度为 (7-6) ⑵7)! H-￡ )(Oil)■￥少建喜罪刑海阴旬网由3車再攻山推=（X岖偿=（〃钿）M ⑵7) ! H-￡ ) (Oil) ■ ￥少建喜罪刑海阴旬网由3車再攻山推 =（X岖偿=（〃钿）M [■/ T?/ T?i 掩。（?X心4?|〃1一=常?如物义一=， 某￥桥糾J仅5丄耿腐 T-? (.x/)M=，N 73= J5 u %?％+f ?勺=a % ?(A x 7)3 + ■ Jd . 7■云= \o Current Document u u T-/ T-/ T-/ 临x A).+ % ■./叱=七. 7^ =勺 u u u 《你.脚O丄輕脚qr莉咐可由者丄 啓宀 COQ :鉗窟场削刷丄段群期施I一一瞄 5 (6-￡) 紛又敏+心4=0% “ [8二w* (5 为)。+ 0 _ _ 4 因此 dHc=支(叩5)=Id+a dHc =支(叩5)= Id+a)x/a) (7-14) 得广义惯性力表示为 F； =-￡虬缶?彳/ = 1,2,…,/ (7-15) !■! 将(7-12)和(7?15)式合并，从而得到刚体的凯恩动力学方程为 n (7-16)Qc . s,+Nc ?叫j = ￡ 叫q . 5+N (7-16) Nc = Id)+a)xla) 丿= 1,2,…,， 式中I一一刚体相对于质心C的惯性张量 7.2机器人杆件速度、加速度及偏速度的递推计算公式 如图9-2所示，杆件坐标系均设置在各杆件上编号关节处，〃个自由度的机器人有〃个 关节。图中 气一一指定杆件坐标系各Z,轴方向的单位矢量，共有lO, 1, 2,..., 口个，它们均是 以杆件坐标系描述的常矢量，言二%二[0 0 H； 瓦一一以杆件坐标系(/■-!)的原点为始点到以｛]｝系原点为终点的矢量，但它是以｛]｝ 系描述的矢量： R一一以杆件坐标系｛?描述的第，号杆件质心G的位置矢量； 两相邻坐标系｛i-i｝及｛力中速度、加速度等的关系可用变换矩阵中的旋转子矩阵 及相联系。仿照第六章处理杆件坐标系及杆件质心的速度及加速度的方法，并考 虑到坐标系设置方法上的区别，不难得到如下所述的速度及加速度递推计算公式： 可= ,.；（站+W） 瓦=+ Sj 0, % +亦。） 0,N 淫#丄 + -収+（1 -￡,）,.：奶％ % = !+s@xR 斗=3吼 +瓦x。+可x0 x A ） + （1-￡）,./（2?如。+新。） :=i + X R. + 勿x 何 x 凡） 式中 ％—一广义坐标对时间的1阶导数，即关节轴的数量速度： %—一广义坐标对时间的2阶导数，即关节轴的数量加速度: S,—一关节类型识别符号； fl，?为转动关节 jo，为