理论力学06刚体的基本运动.pptxVIP

1 2 §6–1 刚体的平行移动 §6–2 刚体的定轴转动 §6–3 定轴转动刚体内各点的速度与加速度 第六章 刚体的基本运动 3 §6-1刚体的平行移动(平动) 一、刚体平动的定义: 刚体在运动中,其上任意两点的连线始终保持方位不变。 二、刚体平动实例: 4 直线平动 AB在运动中方向和大小始终不变，它的轨迹可以是直线也可以是曲线。 A B C D 5 三、刚体平动时各点的运动关系: 速度： 运动方程： 加速度： 6 刚体平动的特点： 平动刚体在任一瞬时各点的运动轨迹、速度、加速度都一样。 结论：平动刚体的运动可以简化为一个点的运动，研究刚体的平动可归结为研究点的运动。 7 §6-2 刚体的定轴转动 一、刚体定轴转动的定义 二、实例 刚体运动时，其上（或扩大部分）有一条直线始终保持不动。 保持不动的直线称为转轴。 特点：除转轴外其余各点都在垂直于转轴的平面上做圆周运动。 8 三、转角和转动方程 逆时针为正 顺时针为负 I 为固定平面，II 固连在刚体上随刚体一起转动。刚体的位置可由两平面夹角完全确定。  = f(t)  ：刚体的转角，单位弧度(rad)。 符号规定：从 z 轴正向看, 转动（运动）方程： 9 四、定轴转动的角速度和角加速度 工程中常用转速： n与w 的关系为： 单位： rad/s 1. 角速度： 角位移 n ： 转/分(r/ min)（rpm) 10 2. 角加速度: 角加速度是代数量，当a与方向一致为加速转动, a 与 方向相反为减速转动 。 单位：rad/s2 设当 t 时刻为 , t +△t 时刻为+△ 转角 角速度 角加速度 微分 微分 积分 积分 11 3. 匀速转动和匀变速转动 当a =常数，为匀变速转动： 当 =常数，为匀速转动： 12  ,  对整个刚体而言(各点都一样)； v , a 对刚体中某个点而言(各点不一样)。 (即角量与线量的关系) §6-3 转动刚体内各点的速度和加速度 一、线速度 v 和角速度  之间的关系 R O 13 二、角加速度 与 an 、a 的关系  j 14 结论: ① v方向与 转向一致, R ,与 R 成正比。 ②各点的全加速度的大小与半径成正比，方向与各点转动半径夹角都一致,且小于90o , 方向与角加速度一致。 各点速度分布图 各点加速度分布图  15 刚体定轴转动 转动方程 角速度 角加速度 匀速转动 匀变速运动 16 例1　已知：重物A的 （常数）初瞬时速度 方向如图示。 求： ①滑轮3s内的转数； ②重物B在3s内的行程； ③重物B在ｔ＝3s时的速度； ④滑轮边上C点在初瞬时的加速度； ⑤滑轮边上C点在ｔ＝3s时的加速度。 　 17 因为绳子不可以伸长，所以有 解： ①　滑轮3s内的转数； a w0 18 ②重物B在3s内的行程； ③重物B在ｔ＝3s时的速度； a w0 19 a w0 t = 0 时， t=3s 时， ④滑轮边上C点在初瞬时的加速度； ⑤滑轮边上C点在ｔ＝3s时的加速度。 20 M a q 例2 已知：圆轮O由静止开始作等加速转动，OM＝0.4m，在 某瞬时测得 求： ①转动方程； ② t＝5s时，Ｍ点的速度和向心加速度的大小。 解： ①转动方程 21 当ｔ＝5s时， 例2 已知：圆轮O由静止开始作等加速转动，OM＝0.4m，在 某瞬时测得 求： ①转动方程； ② t＝5s时，Ｍ点的速度和向心加速度的大小。 M a q 解： ② t＝5s时，Ｍ点的速度和向心加速度的大小。 22 例3 试画出图中刚体上Ｍ¸Ｎ两点在图示位置时的速度和加速度。 a vM vM vN vN aN aM aMn aNn aNt aMt 23 6－2，6－4，6－6