35线性系统的稳定性分析.pptxVIP

第五节 线性系统的稳定性分析; 如果线性定常系统受到扰动的作用，偏离了原来的平衡状态，当扰动消失后，系统又能够逐渐恢复到原来的平衡状态，则称该系统是渐进稳定的（简称稳定）。否则，称该系统是不稳定的。;; 设线性定常系统在初始条件为零时，输入一个理想单位脉冲 ，这相当于系统在零平衡状态下，受到一个扰动信号的作用，如果当t趋于∞时，系统的输出响应c(t)收敛到原来的零平衡状态，即;五种运动模态 ;*如果特征根中具有一个或一个以上的零实部根，而其余的特征根均有负实部，则c(t)作等幅振荡，这时系统处于临界稳定状态（在工程上也称为不稳定）。; 闭环系统特征方程的所有根都具有负实部，或者说闭环传递函数的所有极点均位于为S平面的左半部分（不包括虚轴）。;提问; 由以上讨论可知：判稳先求根。但是，对高阶系统，在求根时将会遇到较大的困难。人们希望寻求一种不需要求根而能判别系统稳定性的间接方法，例如:直接用系数就可以判断系统的稳定性。而劳斯判据就是其中的一种。; 系统稳定的必要条件是其特征方程; 首先检查系统特征方程的系数是否都大于零，若有任何系数是负数或等于零，则系统是不稳定的。如果满足稳定的必要条件时，再使用劳斯判据判别系统是否稳定。;2. 列劳斯表（根据特征方程）;五阶Routh表的列写方法举例; 当劳斯表中第一列的系数都具有相同的符号（正值）时，则系统是稳定的，否则系统是不稳定的。且不稳定根的个数等于劳斯表中第一列系数符号改变的次数。;2;为简化运算，常把劳斯表的某一行同乘以以一个正数后，再继续运算。 本例中，劳斯表可按如下方法计算： 1 14 10 6 17 2 67 58 (同乘以6，实质是不除6) 791 134 （同乘以67，不除67） 36900 （同乘以791，不除791） 134 由于第一列系数的符号相同，故系统稳定。;例2：已知系统的特征方程，试用劳斯判据判断系统的稳定性。  s4+2s3+s2+s+1=0;解特征方程求根判断稳定性： s=roots([1,2,1,1,1]) s = -1.4656 -1.0000 0.2328 + 0.7926i 0.2328 - 0.7926i;(2) 劳斯表某行的第一项等于零，而本行 中其余各项不全为零;例3：已知系统特征方程，判断系统的稳定性。;例4 已知系统的特征方程，试判别系统的稳定性。 ; s=roots([1,1,2,2,5]) s = 0.5753 + 1.3544i 0.5753 - 1.3544i -1.0753 + 1.0737i -1.0753 - 1.0737i; 例如 ， ， 等等。显然，系统是不稳定的。;s6 1 8 20 16 s5 2 12 16 s4 2 12 16 s3 0 0 0; s=roots([1 2 8 12 20 16 16]) s = -0.0000 + 2.0000i -0.0000 - 2.0000i -1.0000 + 1.0000i -1.0000 - 1.0000i 0.0000 + 1.4142i 0.0000 - 1.4142i;1、确定系统是否满足稳定的必要条件。当特征方程的系数不满足ai0(i=0,1,2,……n)时，系统是不稳定的。 2、当特征方程的系数满足ai0 (i=0,1,2,……n)时，计算劳斯表。当劳斯表的第一列系数都大于零时，系统是稳定的。如果第一列出现小于零的系数，则系统是不稳定的。 3、若计算劳斯表时出现情况(2)和(3)，此时为确定系数极点的分布情况，可按情况(2)和(3)的方法处理。; 运用劳斯判据，不仅可以判定系统是否