自动控制原理-第4章-课件.pptVIP

规则六 起始角与终止角 ⑴起始角 根轨迹离开开环复数极点处在切线方向与实轴正方向的夹角。参看图4-8（a）中的 和 。 ⑵终止角 根轨迹进入开环复数零点处的切线方向与实轴正方向的夹角。参看图4-8（b）中的 和 。 注意：有开环复数极点，才有起始角；有开环复数零点，才有终止角， 图4-8(a) 根轨迹的起始角和终止角 图4-8(b) 根轨迹的起始角和终止角 例4-5 已知系统的开环传递函数为 且p1和p2为一对共轭复数极点，p3和 z1分别为实极点和实零点，它们在s平面上的分布如图4-9所示。试依据相角条件求出根轨迹离开开环复数极点p1和p2 的起始角 和 。 图4-9 起始角 的求取 规则七 根轨迹与虚轴的交点 解虚部方程可得角频率 ，即根轨迹与虚轴的交点的坐标值；用 代入实部方程，可求出系统开环根轨迹增益的临界值 。 的物理含义是使系统由稳定（或不稳定）变为不稳定（或稳定）的系统开环根轨迹增益的临界值。 根轨迹与虚轴的交点就是闭环系统特征方程的纯虚根（实部为零）。用 代入特征方程可得 即 由此可得虚部方程和实部方程为 例4-6 试求出例