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会计学;2、校正方法：;(3)、前置校正 ; 用户用性能指标来表达对控制系统的要求（定性、定量、部分定性+部分定量）
具体：1、时域指标
超调量Mp、调节时间ts、位置误差Kp、速度 误差Kv，加速度误差Ka、阻尼比ζ
2、频域指标
剪切频率ωc、频带宽度ωb、相位裕度γ、幅值裕度Kg、峰值Mr
提出的指标要适当考虑
;4、设计步骤;§6-2 串联校正 ;1、超前校正;另：机械装置：;2. 校正分析 ;应用：;讨论：;2、滞后校正;另：有源电子模拟装置;(2)、校正分析：;;分析：;3、滞后、超前校正;滞后超前校正的Bode图：;4、PID调节器（校正器）;(2)、PI调节器（比例+积分）;(3)、PID调节器（比例+积分+微分）;§6-3 反馈校正 ;2、联接方式;3、常用反馈元器件;5. 反馈校正应用;例：液位控制系统;比例环节包围 阶??后（惯性）环节 阶滞后（T减小）;微分环节包围惯性环节 一阶滞后环节(T增大);4、微分包围二阶振荡环节 振荡环节（ ζ 增大）;微分环节实际使用中，很难得到，可近似为：;(2)、利用反馈校正取代局部结构;§6-4 系统串联校正的理论设计 ; *以二阶I型为例 二阶参数模型;在频域中：谐振峰：
;§ 6-5 频率法在校正中的应用;
2、画Bode图：;3、校正：在中频段加超前校正（γ不够）
;;例2：;2、做Bode图：;3、期望值;C、低频与中频的联接：;——期望特性设计法;如性能指标以Mr、ωb等给出，则由换算公式折算成ωc 、ω1
以上都是单位反馈，如非单位反馈，另做处理；
系统是最小相位系统，稳定是前提。;谢谢观看！！！
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