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会计学 1 第八 电力拖动系统的动力学基础 2 二、运动方程式中转矩的正负符号分析 规定某个转动方向为正方向，则转矩T 正向取正，反向取负；阻转矩Tz 正向取负，反向取正。 第1页/共25页 3 三、各种形状旋转体转动惯量的计算 近年来，随着制造业自动化程度的提高，各种各样的机器人越来越广泛地应用于生产第一线。这一类生产机械的转动惯量是机器人控制系统中的重要参数。 因此，需要计算各种形状旋转体的转动惯量 1. 旋转轴通过该物体的重心时，转动惯量可以按以下公式计算： 第2页/共25页 4 2. 旋转轴为不通过该物体重心的任意轴时，这时该旋转物体的转动惯量是它围绕着不通过其重心的任意转轴旋转的转动惯量与它围绕穿过自身重心且平行于该任意轴线旋转的转动惯量之和 根据以上方法，可以推导出几种常见的旋转物体转动惯量的计算方法如下： 1．以ρ为半径，以O为旋转轴线，质量为m的旋转小球（小球自身的半径与ρ相比充分小）的转动惯量： 第3页/共25页 5 2，圆环柱体 3，圆柱体自身的中轴线O为旋转轴线 第4页/共25页 6 4，长度为L，宽度为d，质量为m的长方体 如果宽度d与长度L相比充分小, 则为 5. 长方体的质量为m，以O为旋转轴线 第5页/共25页 7 6. 旋转圆锥体 7. 圆柱体（圆杆），转轴垂直于圆杆的轴线且穿过它的重心 第6页/共25页 8 8. 圆柱体（圆杆），转轴垂直于圆杆的轴线且距离圆杆一端的距离为d 第7页/共25页 9 第二节 工作机构转矩、力、飞轮惯量和质量的折算 第8页/共25页 10 折算的原则是系统的传送功率不变 式中， j——电动机轴与工作机构轴间的转速比 第9页/共25页 11 二、工作机构直线作用力的折算 根据传送功率不变 三、传动机构与工作机构飞轮惯量的折算 第10页/共25页 12 四、工作机构直线运动质量的折算 有 第11页/共25页 13 齿轮号 1 2 3 4 5 6 7 8 齿数Z 20 55 30 64 30 78 30 66 飞轮惯量 4.12 20.10 9.81 28.40 18.60 41.20 24.50 63.75 第12页/共25页 14 2）直线运动部分 第13页/共25页 15 第三节 考虑传动机构损耗时的折算方法 一、考虑传动机构损耗的简化方法 第14页/共25页 16 使用多级传动时 （二）工作机构直线作用力的简化折算 第15页/共25页 17 二、考虑传动机构损耗的较准确方法 （一）电力拖动系统处于稳定运转状态下 折算到电动机轴上的阻转矩 Tz0——不考虑传动损耗时折算到电动机轴上的阻转矩 ΔT ——由于传动机构的摩擦所引起的附加转矩 第16页/共25页 18 （二）电力拖动系统处于加速运转状态下 在这种情况下，附加摩擦转矩ΔT0不能认为与Tz0成正比，因为此时传送通过传动机构，除了Tz0外，还有惯性转矩。惯性转矩从系统的一个区段传送到另一个区段时，要发生变化。 第17页/共25页 19 第18页/共25页 20 可得 传送到第四个部件上的转矩 第19页/共25页 21 工作轴的转矩为 可整理成如下的形式 第20页/共25页 22 第四节 生产机械的负载转矩特性 在运动方程式中，阻转矩（或称负载转矩）Tz 与转速n 的关系 Tz=f (n) 即为生产机械的负载转矩特性。 一、恒转矩负载特性 第21页/共25页 23 二、通风机负载特性 通风机负载的转矩与转速大小有关，基本上与转速的平方成正比 。为反抗性负载。 属于通风机负载的生产机械有离心式通风机、水泵、油泵等，其中空气、水、油等介质对机器叶片的阻力基本上和转速的平方成正比。 第22页/共25页 24 第23页/共25页 25 第八章 结 束 第24页/共25页