第三章线性系统的运动分析现代控制理论.pdfVIP

Chapter 3 Analysis of Linear System 3.1 INTRODUCTION 运动分析的数学实质 ：从数学的角度，运动分析的实质就是求解系统的状态方程。 以解析形式或数值分析形式，建立系统状态随输入和初始状态的演化规律。 (Solving the time-invariant state equation) 3.2 连续时间线性时不变系统的运动分析 SOLVING THE TIME-INVARIANT STATE EQUATION 系统响应=系统的零输入响应+系统的零状态响应 System response =a term consisting of the transition of the initial state +a term arising from the input vector 零输入响应：自由运动，由系统矩阵决定，不受外输入影响。 零状态响应：强迫运动，响应稳态时具有和输入相同的函数形态。 系统的零输入响应 令输入u(t)=0而得到系统自治状态方程  （1） x(t) = Ax, x(0) = x , t ≥0 0 结论1. 系统自治状态方程的解，具有以下形式 (Solution of Homogeneous State Equation) x (t) = eAt x , t ≥0 ou 0 At 1 2 2  1 k k where e  I + At + A t + =  A t 2! k −0 k !  x(t) = b +b t +b t 2 + = b t k Prove: let 0 1 2 k k =0 By substituting this assumed solution in to Equation (1)，we obtain b +2b t +3b t2 + = Ab + Ab t + Ab t2 + 1 2 3 0 1 2 1 k Equating the coefficients of the equal powers of t, we obtain bk = A b0 k! 1 2 2 1 3 3 故 x (t ) (I =+At + A t + A t + )b0 2! 3! b x