智能小车方案.pdfVIP

基于光电导航的智能移动测量小车 竞赛说明： 设计一辆具有光电导航功能的智能车， 要求从线路的指定 点出发，沿轨道上铺设的“ 8 ”字形导航条走完全程。在行走过程中， 利用光电技术测量、 记录沿途所通过隧道的数目、 各段隧道的长度及 沿途路边树木的棵数。 竞赛规则： 1、智能车平台：自选，横向宽度不大于赛道宽度； 2 2、比赛场地：室内体育场，地面颜色为深绿色，赛场面积： 15×11m ； 3、赛道：宽 0.5m，整体为“ 8”字形；沿途随机设置一定数量硬质薄板制作的 隧道和红色中华铅笔代表的树木，隧道内表面为黑色。隧道净高 50cm，内 表面与赛道内缘等宽；沿整个赛道的总树木数不超过 20 棵； 4、赛道中间贴有 3cm 宽的白色导航胶带。 具体要求如下图所示： 5、竞赛分组采用分区抽签方式确定，同一高校参赛队分配在不同分区； 6、导航和测量要采用光电技术， 禁用遥控方式或在赛场内自行设置智能车行 驶 路线导航标记； 7、参赛队小车在赛道中的起终点由裁判随机指定，参赛队可自带起、终点判断 标识物； 8、要利用智能车自带的显示器显示出测得的树木数、 隧道数和各段隧道的长度。 模块一：构建智能车平台 我们要构建一个智能小车平台，需要由多个模块组成。导航模块 就是我们首先要考虑的一个模块， 它对智能车平台具有控制和引导的 作用。 1、导航模块： 在导航模块中， 我们将使用反射式光纤敏感元件， 这是因为赛道 为 0.5m 深绿色（黑色）宽，中间贴有 3cm 白色胶带，所以利用白色 对光具有较强反射性而选用反射式光纤敏感元件作为探头， 例如光纤 导航探头。 对比与其他导航系统， 光纤导航系统具有其无与伦比的优 点。光纤导航只需要一个光源，并且远离地面，抗干扰能力很强；光 纤导航还具有寿命长，动态范围大，瞬时启动，结构简单，尺寸小， 质量轻等优越的性能，并且具有广阔的发展前景。 其优点可以用下图表示： 1）光电传感器阵列布局参数的确定： 光电传感器阵列参数主要管距 D （管内侧距离）、管直径 d 两种参数。 如下图所示： 其中设计参数为： D=20mm d=1~2mm， 终点横向白色胶带宽度 W=100mm ，长度 200mm， 为了保险起见，可以采用 10~20 个探测器。 影响光电传感器阵列参数的主要因素： 1、 小车行走时要保证至少有一个探测器探测到白色导航胶带； 2、 比赛规模对车模尺寸的限制； 3、 终点横向白色胶带的宽度； 4、 舵机转弯精度。 导航光纤传感器探头示意图： 2）智能小车导航系统的原理说明： 导航光纤探头 1、2、3、4 、5 编号 输出光强度 V1 V2 V3 V4 V5 直行： V3=1 V1=V2=V4=V5=0 右转： V1=V2=0 ，V3=V4=1 V5=0 左转： V1=0 ，V2=V3=1 ，V4=V5=0 大右转： V1=V2=V3=0, V4=V5=1 大左转： V1=V2=1 ，V3=V4=V5=0 小车控制：直流伺服电机，速度与电流（电压）成正比： v=kI, 转向： 电机 1 速度 - 电机 2 速度 电机 1 电流（电压） =V3+V4+V5 电机 2 电流（电压） =V3+V1