机电一体化项目教程2018年江苏省赛题3 任务书三A.pdfVIP

2018 年江苏省高等职业院校技能大赛 机电一体化项目任务书 （任务三：机器人单元参数设置及机器人点位示教调试） 场次号： 工位号： 成绩： 一、任务名称 机器人单元参数设置及机器人点位示教调试。 二、任务配分：24 分 三、完成时间：合理安排时间 四、作业方式：按团队分工作业 五、使用设备：SX-815Q 机电一体化综合实训考核设备 六、任务描述： 柔性生产线机器人单元组装接线、机器人程序编写、本站的PLC 运 行程序编写已经完成，但由于原调试人员在对机器人的电池更换操作过 程中没有保存机器人IO 卡专用功能参数和点位数据。因此本次任务中， 你需要对机器人IO 卡专用功能参数进行重新设置，调试机器人程序，并 对机器人每个点位示教，使该单元机器人能够在PLC 的控制下完成瓶子 搬运、加盖和贴标功能。 作业要求： 1、机器人各项功能操作流程符合机器人运动轨迹程图（附件一）， 并且能够准确完成瓶子搬运、加盖和贴标功能； 2、原始机器人程序的瓶子放置工位和贴标工位编号见附件二图 1， 第 1 页/共 7页 现要求修改机器人程序实现图2 的放置顺序； 3、机器人专用IO 控制符合机器人专用IO 表（附件三）要求； 4 、机器人单元的控制原理图见附件四； 5、修改调试原有PLC 程序，实现附件五的机器人运动的面板手动控 制功能。 第 2 页/共 7页 附件一：机器人运行轨迹示意图 pHomeQ1 pHomeQ1 pHomeQ1 图1a 瓶子搬运轨迹图 只需示教pHomeQ1，pQ1、pQ2，pPickQ1,pPickBaseQ1,其它点位由位置偏移得到 pHomeQ1 pHomeQ1 pHomeQ1 qi 图1b 盒盖搬运轨迹图 只需示教pQ4，pPickLid、pCoverLid，其它点位由位置偏移得到 第 3 页/共 7页 pHomeQ1 pHomeQ1 pHomeQ1 pHomeQ1 pHomeQ1 图1c 贴标轨迹图 第 4 页/共 7页 附件二：瓶子放置工位和贴标工位编号 图1 原始程序放置顺序 图2 任务要求放置顺序 附件三：机器人控制器专用IO 功能表 输入 输出 序号