第2章机器人机械结构.pptVIP

二、手部的设计要求 应具有一定的开闭范围 从手指张开的极限位置到闭合夹紧时手指位置的变动量,开闭范围太小,影响通用性. 回转:角度 平移:距离 具有足够的夹持力 N=(2-3)G 保证运动过程工件不脱落,但夹紧力过大,损坏工件 保证工件在手指内的定位精度 根据工件形状.加工精度和装配精度的要求,选择适当的手指形状和手部结构 结构紧凑,重量轻,效率高 选择轻质材料 通用性和互换性 提高通用化程度 第六十三页，共九十六页。 三.手部的分类 1.按夹持方式分： 外夹式： 手部与被夹件的外表面相接触。 内撑式： 手部与工件的内表面相接触。 内外夹持式： 手部与工件的内、外表面相接触 第六十四页，共九十六页。 夹持方式图例 第六十五页，共九十六页。 2．按手爪的运动形式分： 回转型： 当手爪夹紧和松开物体时，手指作回转运动。当被抓物体的直径大小变化时，需要调整手爪的位置才能保持物体的中心位置不变。 平动型： 手指由平行四杆机构传动，当手爪夹紧和松开物体时，手指的姿态不变，作平动。 平移型： 当手爪夹紧和松开工件时，手指作平移运动，并保持夹持中心的固定不变，不受工件直径变化的影响。 第六十六页，共九十六页。 回转型图例： 第六十七页，共九十六页。 平动型图例： 第六十八页，共九十六页。 腕部旋转局部图例： 电机M5→减速器R5→链轮 副C5→锥齿轮副G5→旋转运动n5 第三十一页，共九十六页。 电机M4→减速器R4→链轮副C4→俯仰运动n4 腕部俯仰局部图例： 第三十二页，共九十六页。 电机M3 →两级同步带传动B3、B3′→减速器R3→肘关节摆动n3 肘关节局部图例： 第三十三页，共九十六页。 肩关节局部图例： 电机M2→同步带传动B2→减速器R2→肩关节摆动n2 第三十四页，共九十六页。 2.2 腕部和手部结构 一.腕部 是臂部和手部的连接件，起支承手部和改变手部姿态的作用。 为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的旋转运动。这便是腕部运动的三个自由度，分别称为翻转R（Roll）、俯仰P（Pitch）和偏转Y（Yaw）。 并不是所有的手腕都必须具备三个自由度，而是根据实际使用的工作性能要求来确定。 第三十五页，共九十六页。 手腕自由度图例： 腕部坐标系 手腕的偏转 手腕的俯仰 手腕的回转 第三十六页，共九十六页。 二.手腕的设计要求 结构紧凑、重量轻； 动作灵活、平稳，定位精度高； 强度、刚度高； 与臂部及手部的连接部位的合理连接结构，传感器和驱动装置的合理布局及安装等。 第三十七页，共九十六页。 三.手腕的分类 1．按自由度的数目分（1）： 单自由度手腕： 手腕在空间可具有三个自由度，也可以具备以下单一功能： 单一的翻转功能：手腕的关节轴线与手臂的纵轴线共线，常回转角度不受结构限制，可以回转360°以上。该运动用翻转关节（R关节）实现。 单一的俯仰功能：手腕关节轴线与手臂及手的轴线相互垂直，转角度受结构限制，通常小于360°。该运动用折曲关节（B关节）实现。 单一的偏转功能：手腕关节轴线与手臂及手的轴线在另一个方向上相互垂直；转角度受结构限制，通常小于360°。该运动用折曲关节（B关节）实现。 Ｔ手腕－移动关节(Translation) 第三十八页，共九十六页。 R手腕 B手腕 B手腕 T手腕 单自由度手腕图例： 第三十九页，共九十六页。 1．按自由度的数目分（2）： 二自由度手腕： 可以由一个R关节和一个B关节联合构成BR关节实现，或由两个B关节组成BB关节实现，但不能由两个RR关节构成二自由度手腕，因为两个R关节的功能是重复的，实际上只起到单自由度的作用。 第四十页，共九十六页。 BR手腕 BB手腕 RR手腕(属于单自由度) 二自由度手腕图例： 第四十一页，共九十六页。 1．按自由度的数目分（3）： 三自由度手腕： 有R关节和B关节的组合构成的三自由度手腕可以有多种型式，实现翻转、俯仰和偏转功能。 第四十二页，共九十六页。 BBR手腕 BBR手腕 B 三自由度手腕图例： 第四十三页，共九十六页。 2．按手腕的驱动方式分： 直接驱动手腕： 驱动源直接装在手腕上。这种直接驱动手腕的关键是能否设计和加工出尺寸小、重量轻而驱动扭矩大、驱动性能好的驱动电机或液压马达。 远距离传动手腕： 有时为了保证具有足够大的驱动力，驱动装置又不能做得足够小，同时也为了减轻手腕的重量，采用远距离的驱动方式，可以实现三个自由度的运动。 第四十四页，共九十六页。 1）液压直接驱动BBR手腕图例： R B B 偏转 俯仰 回转 第四十