CANopen从站协议在stm32分析和说明资料.pdfVIP

1 CANope 是一种架构在控制局域网路 （Control Area Network, CAN）上的高层通讯协定，其协议在嵌入式系统及单片机上广泛使用，是工业控 制常用到的一种现场总线。依靠 CANope 协议集的支持，可以对不同的从站设备通过总线进行配置和系 统重构。相信在不久的将来随着国内对CANope 协议的研究深入，CANope 协议会在各个领域有广泛的 应用。 CANope 是OSI 模型中的网络层以上 （包括网络层）的协定。 CANope 支持网络管理、设备监控及节点间的通讯，其中包括一个简易的传输层，可处理资料的传送。 数据的传输和接收都基于CAN 总线。如图1，通常多个从站设备靠CANope 网络传输数据给一个CANope 主站设备。 CANope 需要有对象字典，SDO （服务数据对象）处理功能，PDO （过程数据对象）处理功能，定时器， NMT （网络管理）处理功能等。 2 CANope 对象字典介绍及设计 对象字典(od：object dictionary)是CANope 协议的核心。对象字典(od：object dictionary)是一个有序的 对象组；每个对象采用一个16 位的索引值来寻址，为了允许访问数据结构中的单个元素，同时定义了一个 8 位的子索引。通过接收主站发送的SDO （服务数据对象）报文，可以设置从站的对象字典，主要对象字 典请参见表1。从站在做事件处理时通常会读取对象字典，根据对象字典里的数据进行事件处理。 譬如从站的 1017 索引是记录从站发送心跳包的时间间隔。当从站程序运行时并且从站是准备、停止、运 行状态时，程序会查找1017 索引的0 号子索引里的数据进行处理。如果里面有数据的话（假设数据为2000 ）， 程序则会根据数据所设置的时间通过定时器判断来每2000 毫秒发送心跳包。 表1 从站主要对象字典介绍 索引：对象 16 位元的位址。数据的类型：一个代表对象的类型，可以是阵列、纪录或只是一个变量。类 型：变量的类型。属性：提供此是否可读/可写的资料，有下列四种：可读/写、只读、唯写、只读常数。 以下是建立6003 索引的代码案例，并且里面的数据是(2.78593)*100000 的代码片 UNS32 AIdata=(2.78593)*100000;//要写入索引数据 static UNS8 highestSubIndex_6003 = 0; // 子索引为：1 个（从0 开始计数） subindex Index6003[] = { {RW,uint32,sizeof(UNS32),(void*)AIdata} };//建立索引的读写属性，数据类型，数据大小，索引数据 3 NM 节点管理介绍及设计 NMT(网络管理, Network management) 会定义（设备内部）从站的状态变更命令（如启动设备或停止设备）、侦测远端设备故障情形等。通常从站 都由主机通过 NM 报文来启动、停止和重启。每一个从站还必须配有一个单独的设备标识符，即从站节 点ID。（从站节点ID 一般在程序启动后，节点初始化状态时设置。） 节点可分为 4 种状态，初始化状态(Initialisatio)，预操作状态（Pre_operational），操作状态(Operational) 和停止状态（Stopped）。主站发送来的NM 格式一般为00 00 01 05 ，其中00 00 是NM 功能码，代表 主站发来的是NM 报文，01 是要将从站节点设定为操作状态（参考表2 ），05 是从站节点的ID。 表2 状态码表 当程序启动或者复位，一开始都是初始 化状态，此状态会进行节点内部设置，如设置从站节点ID 及一些索引数据的初始化，完成这些操作后，程 序进入预操作状态，在预操作状态下，主站通常会通过 SDO 报文设置从站对象字典，包括心跳时间的设 定 ， 同步 CANOPEN 从站协议在 stm32f103zet6 单 片机上 的实现- 给 人_ 文库 下载 /doc/90842bd76bec0975f565e20c-2.html 能设置，数据存储映射设置等，当 设置完毕后，会发送NMT 节点管理报文将从站设为操作状态，此时从站节点如果已经设 置了同步功能，当从站节点收到主站发送过 来的同步报文后（通常是收到的报文是00 80