伺服系统报告资料.pdf

一、相关概念 伺服系统（servomechanism）又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控 制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的 任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控 等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。 在机器人中，伺服驱动器控制电机的运转。驱动器采用速度环，位置环，电流环三环闭环 电路，内部还设有错误检出和保护电路。驱动器通过通信连接器，控制连接器，编码连接器跟 外部输入信号和输出信号相连。通信连接器主要用于跟电脑或控制器通信。控制连接器用于跟 伺服控制器联接，驱动器所需的输入信号、输出信号、控制信号和一些方式选择信号都通过该 控制连接器传输，它是驱动器最为关键的连接器。编码连接器跟电机编码器连接，用于接收编 码器闭环反馈信号，即速度反馈和换向信号。 伺服电机主要用于驱动机器人的关节。关节越多，机器人的柔性和精准度越高，所需要使 用的伺服电机的数量就越多。机器人对伺服电机的要求非常高，必须满足快速响应、高起动转 矩、动转矩惯量比大、调速范围宽，要适应机器人的形体做到体积小、重量轻，还必须经受频 繁的正反向和加减速运行等苛刻的条件，做到高可靠性和稳定性。伺服电机分为直流、交流和 步进，工业机器人用的较多的是交流。 机器人用伺服电机 二、伺服系统的技术现状 2.1视觉伺服系统 随着机器人技术的迅猛发展,机器人承担的任务更加复杂多样,传统的检测手段往往面临着 检测范围的局限性和检测手段的单一性.视觉伺服控制利用视觉信息作为反馈，对环境进行非 接触式的测量,具有更大的信息量，提高了机器人系统的灵活性和精确性,在机器人控制中具有 不可替代的作用。 视觉系统由图像获取和视觉处理两部分组成,图像的获取是利用相机模型将三维空间投影 到二维图像空间的过程,而视觉处理则是利用获取的图像信息得到视觉反馈的过程。基本的相 机模型主要包括针孔模型和球面投影模型,统一化模型是对球面模型的推广,将各种相机的图 像映射到归一化的球面上。视觉伺服中的视觉反馈主要有基于位置、图像特征和多视图几何的 方法。 其中,基于位置的方法将视觉系统动态隐含在了目标识别和定位中，从而简化了控制器的 设计，但是一般需要已知目标物体的模型，且对图像噪声和相机标定误差较为敏感。基于图像 特征的视觉反馈构造方法，其中基于特征点的方法在以往的视觉伺服中应用较为广泛，研究较 为成熟，但是容易受到图像噪声和物体遮挡的影响，并且现有的特征提取方法在发生尺度和旋 转变化时的重复性和精度都不是太好，在实际应用中存在较大的问题。因此，学者们提出了基 于全局图像特征的视觉反馈方法，利用更多的图像信息对任务进行描述，从而增强视觉系统的 鲁棒性，但是模型较为复杂，控制器的设计较为困难，且可能陷入局部极小点。目前针对这一 类系统的控制器设计的研究还比较少,一般利用局部线性化模型进行控制,只能保证局部的稳 定性。多视图几何描述了物体多幅图像之间的关系，间接反映了相机之间的几何关系。相比于 基于图像特征的方法，多视图几何与笛卡尔空间的关系较为直接，简化了控制器的设计。常用 的多视图几何包括单应性、对极几何以及三焦张量。 2.2伺服系统控制技术 现代的机器人伺服系统多采用交流伺服驱动系统，而且正在逐渐向数字化方向转变。数字 控制技术已经五孔不入，如信号处理技术中的数字滤波、数字控制器，把功能更加强大的控制 器芯片已经各种智能处理模块应用到工业机器人交流伺服系统中，可以实现更好的控制性能。 最近几十年，由于微电子技术的进步，各种方便用户开发的微控制器与数字信号处理器 大量涌现市场，为各种先进的智能控制算法在控制系统中的应用提供了可能。如今，各种新型 的伺服控制策略大量涌现，大有与传统控制策略一较高低的趋势下面简单介绍几种： 1）矢量控制 矢量控制技术的提出，为交流伺服驱动系统的快速进步提供了理论支持。 矢量控制技术的主要原理为：以转子旋转磁场作为参考系，将电动机定子矢量电流经过两次坐 标变换分解为直轴电流和交轴电流分量，且使两电流分量相互正交，同时对交直轴电流分量的 幅值和相位进行控制，可以获得像直流电机一样优越、甚至更好的动态控制性能。 2）直接转矩控制 德国专家提出“直接自控制”的高性能交流电动机控制策略，此种控 制策略不需要像矢量控制那样对电动机定子矢量电流进行大量而复杂的解耦变换，再通过控制 解耦获得的交流电流分量来间接的控制电动机电磁转矩，它采用定子磁场定向的控制方式，对