西南石油大学2队技术报告.docVIP

PAGE 22 PAGE 27 第五届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 西南石油大学 队伍名称： 西南石油大学2队 参赛队员： 李宗涛 李丹阳 秦 勇 带队教师： 靳 涛 张 禾  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘 要 本智能车系统设计以MC9S12XS128微控制器为核心，通过一个CCD摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，编码器检测模型车的速度，PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。实验结果表明，系统设计方案可行。 关键词：单片机 CCD传感器 路径识别 智能小车 PWM控制 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 引 言 1 第一章 系统设计制作的思路以及实现的技术方案 2 1.1系统分析 2 1.2系统设计结构图 2 第二章 方案的论证与选择 3 2.1 路径识别 3 2.2 电动机驱动调速 4 2.3 速度检测 4 2.4 路径控制算法 5 2.5 小 结 5 第三章 机械系统设计与实现 6 3.1 车体机械建模 6 3.1.1车身高度 6 3.1.2前轮Toe角度 7 3.2车模转向舵机机械结构的设计 8 第四章 硬件电路系统设计与实现 9 4.1硬件电路设计方案 9 4.2硬件电路的实现 9 4.2.1 以S12为核心的单片机最小系统 9 4.2.2 主板 10 4.2.3 电机驱动电路 13 4.2.4 摄像头 15 4.2.5 速度传感器 15 第五章 软件系统设计与实现 16 5.1 舵机转向和速度调节的PID控制算法 16 5.1.1 经典PID控制算法 16 5.1.2 经典PID算法在本智能车上的应用 17 5.2 速度算法 18 5.3黑线提取算法 18 第六章 系统联调 21 6.1 开发工具 21 6.2 调试过程 21 6.2.1串口通信 22 6.2.2图像显示 22 6.2.3图像处理功能 22 第七章 模型车的主要技术参数 23 第八章 总 结 24 参考文献 25 附件A元件列表 26 附件A-1 主板元件列表 26 附件A-2 最小系统元件列表 27 附件A-3 电机驱动电路元件列表 28 附件B 源程序 29 dingyi.h 29 main.c 30 hanshu.h 30 hanshu.c 30 全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 第二章 方案的论证与选择 PAGE 1 引 言 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。因而该竞赛是涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的比赛。 这份技术报告中，我们小组通过对系统设计制作的思路以及实现的技术方、方案的论证与选择、机械系统设计与实现、硬件电路系统设计与实现、软件系统设计与实现、系统联调、模型车的主要技术参数七个方面进行了介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现在电路的创新设计，以及算法方面的独特想法，而对单片机具体参数的调试也让我们付出了艰辛的劳动。这份报告凝聚着我们的心血和智慧，是我们共同努力后的成果。 在准备比赛的过程中，我们小组成员涉猎控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，这次磨练对我们的知识融合和实践动手能力的培养有极大的推动作用。 PAGE 2 第一章 系统设计制作的思路以及实现的技术方案 1.1系统分析 智能车竞赛要求设计一辆以组委会提供的B型车模为主体的可以自主寻线的模型车，最后成绩按单圈最快时间