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北航 线性系统 第20讲 北航线性系统第20讲 北航线性系统第20讲 基于观测器的状态反馈与 动态输出反馈系统 结论:以上分析表明，(5-45)、(5-46)确实给出了一个n-q维的状态观测器。现将以上结论总结如下： 定理5-18如果（a，c）是可观测的，秩c=q，那么对于（a，B， c）可构造n?q维状态观测器(5-45),(5-46)(5-45)(5-46)，而且观测器的极点可任意配置。若再假定（a,b）可控，则该观测器具有最小维数。 事实上，如果假设（a，b）是可控的，则满足定理5-12的基本条件：（条件（a，b，）可控和（F，e）可观测。此时，根据5的定义? 1当观察已满时，a（n? q） 当k=I时形成维状态观测器，定理5? 17表明它是最小维观测描述符。 利用(5-46)，可得 ?=w=?席??N?Q ?0??1???=??1?z+??g1 ???1.???g1?1.??c1c2??z+????0??1.?g2?yg2???1.?c1（智商?c2g2）??yg2? 最后，需要指出，kx观测器的维数可能会比 n在多大程度上? q值低是不清楚的。最小阶KX观测器的设计仍然是一个难题。 状态观测器小结 1） 当（（a，B，c），，）是可控的和可观测的