第五章控制系统的稳定性分析.pptxVIP

会计学;;;; 控制理论中所讨论的稳定性其实都是指自由振荡下的稳定性，也就是讨论输入为零，仅存在初始偏差时的稳定性，即讨论自由振荡是收敛的还是发散的。至于机械工程系统往往用激振或外力的方法施以强迫振动或运动，而造成系统共振或偏离平衡位置，这并不是控制理论所要讨论的稳定性。; 系统稳定的充要条件 ;; 可见，稳定性是控制系统自身的固有特性，它取决于系统本身的结构和参数，而与输入无关；控制理论所讨论的稳定性都是指自由振荡下的稳定性，即讨论输入为零，系统仅存在初始偏差时的稳定性，即讨论自由振荡是收敛的还是发散的。 ;; 代数稳定判据;一、劳斯判据;劳斯阵列如下：; ;;;;;由该行的上一行元素来解决： （1）构成辅助多项式，并求导，用其系数代替全为零的行； （2）构成辅助方程，并解出这些大小相等但位置径向相反的特征根。;; 乃奎斯特稳定判据;;这一判据是由H.nyquist首先提出来的。 ;一、米哈伊洛夫定理 ——证明Nyquist判据的一个引理;证明：先看一次式;;;再来研究零点在右半S平面的一次式;; ;二、Nyquist稳定判据;2、 Nyquist稳定判据;;;;Nyquist判据又可以叙述为：;;例8;;例9;;三、Nyquist稳定判据