第七讲机器人动力学.pptxVIP

会计学;第四章 机器人动力学;数学模型： 关节运动→位移、速度、加速度变化→ 关节驱动力（矩）→驱动力或驱动力矩→τi 动力学方程： ， i=1，…，n 正问题：已知 ，求τi。 逆问题：已知τi ，求 。;4.1 动力学模型;4.1 动力学模型;4.1 动力学模型;4.1 动力学模型;4.1 动力学模型;4.1 动力学模型;4.1 动力学模型;4.1 动力学模型;4.1 动力学模型;4.1 动力学模型;4.1 动力学模型;4.1 动力学模型;4.1 动力学模型;4.1 动力学模型;4.2 牛顿——欧拉方程法;4.2 牛顿——欧拉方程法;4.2 牛顿——欧拉方程法;4.2 牛顿——欧拉方程法;4.2 牛顿——欧拉方程法;4.2 牛顿——欧拉方程法;4.2 牛顿——欧拉方程法;4.2 牛顿——欧拉方程法;4.2 牛顿——欧拉方程法;4.2 牛顿——欧拉方程法;4.2 牛顿——欧拉方程法;4.2 牛顿——欧拉方程法;4.2 牛顿——欧拉方程法;4.2 牛顿——欧拉方程法;4.2 牛顿——欧拉方程法;4.2 牛顿——