论力学本科生教学课件静力学c.pptxVIP

1 §4-6、虚位移原理 一、虚位移原理 虚位移原理：具有双面、完整、 定常、理想约束的静止的质点系， 在给定位置保持平衡的充要条件是：该质点系所有主动力在系统的任何虚位移上所作的虚功之和等于零。 2 y x O 例题：若已知： 求: 平衡时的位置 二自由度系统，取θ 和  为广义坐标。 3 y x O 解： 1. 二自由度系统， 取θ 和 为广义坐标。 2. 设系统有虚位移： θ  0， = 0 ： 则有虚位移关系： 3. 由虚位移原理： 4 y x O 4. 设系统有虚位移： θ=0， 0 ： 则有虚位移关系： 5. 由虚位移原理： 5 y x O 求: 平衡时的位置. 1. 设系统有虚位移： 3. 设系统有虚位移： 2. 设系统有虚位移： 6 关于虚位移原理 虚位移原理是一指导性的方法； 应用虚位移原理时，可以取一特定的虚位移列写方程； 应用虚位移原理列写出的平衡方程的个数取决于系统的自由度； 应用虚位移原理列写出的平衡方程的独立性取决于所取虚位移的独立性； 应用虚位移原理时常须补充虚位移的关系方程。 7 y x O 求: 平衡时的位置. 1. 设系统有虚位移： 3. 可以设系统有虚位移： 2. 设系统有虚位移： 但不可以设系统有虚位移： 8 例题:已知各长为L，重为W ，求维持平衡所需力F 的大小? 二、虚位移原理的广义坐标形式 令： 解： 不 计 摩 擦 9 y x O 例题：若已知： 求: 平衡时的位置 10 解：根据虚位移原理 y x O 11 因为 是独立的,而且是任意的. y x O 12 由于广义坐标是独立的，因此 也是独立的。 广义坐标形式的虚位移原理：具有双面、定常、完整、理想约束的静止质点系，在给定位置保持平衡的充要条件是：该质点系所有的广义力均为零。 称为对应于广义坐标 的广义力 若系统有 k 个自由度，虚位移原理可表示为 13 三、变形体的虚位移原理 变形体的虚位移原理：具有双面、定常、完整、理想约束处于静止的质点系,在给定位置处于平衡的充分必要条件是，其所有外力和内力在该位置任意给定的虚位移上所作的虚功之和等于零。 外力：支座约束力和外载荷 内力：质点系内部的作用力 14 例：机构如图所示，不计构件自重. 已知 AB = BC = l, 弹簧刚度为k，当 AC = a 时，弹簧无变形。设在滑块上作用一水平力F，求该机构处于平衡时，A和C间的距离（x =？） A B C D E 内力虚功： 外力虚功： A B C D E 15 A B C D E 内力虚功： 外力虚功： 弹簧力： 16 §4-7、质点系在势力场中平衡的稳定性 A B C 平衡的稳定性：质点系处于某一平衡位置，若受到微小干扰偏离平衡位置后总不超出平衡位置邻近的某个微小区域，则称质点系在该位置的平衡是稳定的，否则是不稳定的。 17 一、势力场及势能 力 场：质点（系）所受力完全由其所在位置决定，这样的空间称为力场。 势力场： 场力所做的功与质点经过的路径无关， 这样的力场称为势力场或保守力场。 势能：质点从某一位置 A 到基准点 Ao ，有势力所 做的功，称为质点在该位置的势能。基准点 的势能为零。 18 二、势力场的特性 设作用在质点上的有势力为： 设质点的势能函数为： 则有关系式 三、质点系在势力场中的平衡条件 设质点系的势能函数为： 质点系在势力场中的平衡充分必要条件是： 质点系势能函数取得 极值是平衡的充分条件 19 四、质点系在势力场中平衡的稳定性 定理：质点系在势力场中的平衡位置是稳定的充分必要条件是系统在平衡位置的势能为严格的极小值。 质点系在势力场中平衡及其稳定性分析的基本步骤： 1、给出系统的势能函数 2、确定系统的平衡位置 3、讨论平衡位置的稳定性 20 例：长为L质量为m的均质杆一端与刚度系数为k的弹簧连接，并可在光滑的铅垂槽内运动，另一端放在光滑的水平面上。当杆铅垂时，弹簧无变形，求系统的平衡位置并分析稳定性。 解：取  = 0 为系统的零势位 若： 平衡位置是稳定的，否则是不稳定的 21 本章基本内容 基本概念 力的功、约束及其分类、自由度、广义坐标、虚位移、虚功、理想约束、广义力、势能、平衡位置的稳定性。 基本原理和定理 虚位移原理、平衡位置稳定性定理。 基本方法 虚位移原理的几何法、解析法(广义坐标形式)； 虚位移之间的关系求法； 主动力为有势力时虚位移原理的形式。