第3章控制系统的能控性与能观性.pptVIP

3.7.2 单输出系统的能观标准型 与变换为能控标准型的条件相似，只有当系统是状态完全能观时，即 有： 系统的状态空间表达式才可能导出能观标准型。 若线性定常系统： 是能观的，则存在非奇异变换： (13) (14) 1．能观标准 型 状态空间表达式的能观标准型也有两种形式，能观标准 型和能观标 准 型，它们分别与能控标准 型和能控标准 型相对偶。 第三十一页，编辑于星期五：十七点 四十五分。 使其状态空间表达式(13)化成： (15) 其中 (16) (17) (18) 称形如式(15)的状态空间表达式为能观标准 型。其中 是矩阵A的特征多项式的各项系数。 第三十二页，编辑于星期五：十七点 四十五分。 取变换阵 ： 直接验证，或者用对偶原理来证明。证明过程如下： 首先构造 的对偶系统 然后写出对偶系统 的能控标准 型，∑的状态空间表达式的能观标准 型即是 的能控标准 型，即 (19) 第三十三页，编辑于星期五：十七点 四十五