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§2-2-3 关于传递函数的几点说明 §2-2-3 关于传递函数的几点说明 (6) 传递函数的时间常数表示： §2-2-4 典型环节及其传递函数 §2-2-4 典型环节及其传递函数 §2-2-4 典型环节及其传递函数1.比例环节 §2-2-4 典型环节及其传递函数 2.积分环节 §2-2-4 典型环节及其传递函数 3.惯性环节 §2-2-4 典型环节及其传递函数 3.惯性环节 §2-2-4 典型环节及其传递函数 4.振荡环节 §2-2-4 典型环节及其传递函数 4.振荡环节 §2-2-4 典型环节及其传递函数 5.微分环节 §2-2-4 典型环节及其传递函数 5.微分环节 §2-2-4 典型环节及其传递函数  延时环节又称滞后环节、时滞环节,其特点是输出量经一段延时后,完全复现输入信号,即:y(t)=x(t-τ)式中,τ称为延迟时间 6.延时环节 §2-3控制系统的结构图等效变换§2-3-1结构图的组成与建立 1.结构图的组成 (1).函数方块 (2).信号线 (3).分支(引出)点 (4).综合点(比较点或相加点) §2-3-1结构图的组成与建立 2.系统结构图的建立: (1)用典型环节取代系统中具体元件,并将各环节传递函数填入函数方块;将信号拉氏变换量标在信号线旁; (2).按系统信号传递顺序将各环节结构图联结. 例2-10 §2-3控制系统的结构图等效变换 例2-10 §2-3控制系统的结构图等效变换 结构图变换相当于在结构图上进行数学方程的代数运算。 常用的结构图变换方法有：一是环节的合并，二是信号分支点或相加点的移动。 结构图变换必须遵循的原则是：变换前、后有关部分的输入量、输出量之间的关系保持不变。因此，结构图变换是一种等效变换。 1．环节的合并 在控制系统的结构图中，环节的连接方式主要有串联、并联和反馈连接等三种，如图2—25所示。 §2-3-2结构图的等效变换 §2-3控制系统的结构图等效变换§2-3-2结构图的等效变换 1.(1)串联环节合并 §2-3控制系统的结构图等效变换§2-3-2结构图的等效变换 1.(2)并联环节合并 §2-3§2-3-2结构图的等效变换 1.(3)反馈连结的等效 §2-3§2-3-2结构图的等效变换 1.(3)反馈连结的等效 §2-3-2结构图的等效变换 2.信号综合点和分支点的移动和互换 §2-3-2结构图的等效变换 2.信号综合点和分支点的移动和互换 §2-3-2结构图的等效变换 2.信号综合点和分支点的移动和互换 §2-3-2结构图的等效变换 2.信号综合点和分支点的移动和互换 §2-3-2结构图的等效变换 结构图简化需注意以下两点: ①.结构图简化的关健是解除环路与环路的交叉,应设法使其分开,或形成大环套小环的形式; ②.解除交叉连接的有效方法是移动综合点或分支点。一般,相邻的综合点可交换,相邻的分支点也可交换。但当分支点和综合点相邻时,它们不能简单交换。 2.信号综合点和分支点的移动和互换 第二章学习重点 典型环节的传递函数 用结构图等效变换求传递函数 闭环系统的传递函数及其求法 复阻抗法求电网络传递函数 传递函数的形式及开环放大系数：零极点形式（Kg）、时间常数形式（K） 第二章 自动控制系统的数学模型§2-1-1 控制系统微分方程 一、线性元件的微分方程 元件微分方程列写步骤： (1) 确定元件的输入量和输出量(必要时还需考虑扰动输入量和引入中间变量) (2) 根据工作规律和工作条件列写微分方程 (3) 消去中间变量得到输出量与输入量关系的微分方程,惯例把与输入量有关各项写在方程右边,把输出量有关各项写在方程左边,方程两边各导数项均按降幂排列 §2-1-1元件微分方程列写例2-1 RLC串联电路 §2-1-1元件微分方程列写例2-2弹簧-质量-阻尼器系统 设x(0)=0,x’(0)=0,x’’(0)=0 §2-1-1元件微分方程列写例2-3机械转动系统 §2-1-1元件微分方程列写例2-4电枢控制的他激直流电动机 §2-1-1元件微分方程列写例2-4电枢控制的他激直流电动机 §2-2-2 微分方程的增量化表示 §2-2-2 微分方程的增量化表示 §2-1-3非线性微分方程的线性化 §2-1-4线性系统微分方程的编写例2-5转速负反馈直流调速系统原理图 §2-1-4转速负反馈直流调速系统方块图和各元件微分方程 §2-1-4 例2-5转速负反馈直流调速系统的微分方程 §2-1-4 例2-5转速负