机器人感觉技术和传感器课件.pptVIP

利用光电系统的滑移传感器 　　滚子回转的检出是通过与滚子轴固联的光码盘进行。光码盘上刻有30个透光槽,槽的两侧分别在主体上固定有发光二极管与光电三极管。当对象物在夹持过程中产生滑移时,即带动滚子旋转,通过光电系统即可得到电脉冲信号。 * * 东京工业大学研制的光电式滑动觉传感器 * * 磁带式滑动觉传感器 滑觉传感器是由磁头、磁带、滑轮、磁带轮及壳体所组成。其中一个磁带轮与滑轮固联在一起。磁带上录有固定频率和幅度的正弦信号。 * * 电磁式滑移传感器 　　在滚子测面固定有一小块永久磁铁,通过本体上固定的磁头,即可检出滑移。同图给出了对侧的一个手指,在其上设有压觉传感器。通过两个传感器检知的信号,就可以进行夹持力的调节。 * * 全方向滑移传感器 　　在用导电体作成的球表面上用绝缘体分割成方格花纹,黑格与白格分别是绝缘部分与导电部分,与球表面接触的对象物不论向哪一方向滑动都会使球转动,通过与球表面接触的触针就可取出脉冲电压,并通过控制电路来控制握力。 * * 8.5.4 力觉 力觉传感器用于检测和控制机器人臂及手腕的力与力矩，其敏感元件一般用半导体应变片。力觉传感器分用于夹紧和传送工件时的夹持力检测和用于装配时的腕力检测。 * * 夹持力觉传感器 4个应变片分别安装在宽而薄的梁的上表面和下表面。假设有一个夹持力F作用于指头上的G点，而G点距应变片组A和B的距离分别是LA和LB，