第二章_系统数学模型.pptx

会计学;重点：微分方程的建立 Laplace变换和反变换 传递函数建立 传递函数方框图的化简;一、数学模型 定量的描述系统输入、输出变量及内部各变量之间相互关系的数学表达式。 建立控制系统的数学模型，并在此基础上对控制系统进行分析、综合，这是控制工程的基本方法。;二、数学模型的种类;三、数学模型的建立方法 建立数学模型通常有两种方法，即解析法和实验法。 解析方法——根据系统各环节所遵循的物理或化学规律分别列写相应的运动方程，这种方法要求明确系统的结构和特性。;实验方法——指对系统加入激励信号，测出其响应信号，再经分析、拟合以辨识系统的数学模型。 本章注重讨论解析法建立物理系统的数学模型。; 系统;（一）、建立微分方程模型的步骤 1、分析系统的结构、工作原理以及信号传递变换过程，确定系统和各元件的输入、输出变量； 2、从系统的输入端开始，按信号传递顺序根据各变量所遵循的物理学定律，依次列写各元件关于中间变量的原始微分方程； 3、消去中间变量，得到一个描述元件或系统输入、输出变量之间关系的微分方程。 4、规范化：左出右入；各级导数按降阶排列；;（二）、典型系统微分方程模型列写 1.电气系统(基尔霍夫定律) 信号：电流 元件：电阻、电感、电容 物理量：电压、电流;2、机械系统（牛顿第二定律） 机械系统分为平动系统和旋转系统;2）、机械旋转系统;电容两端电压为：;例2-2 如图所示系统，试列写系统输入输出的微分方程模型。;解：;例2-3如下图所示由两级RC电路串联组成的无源滤波电路， 试列写以电压u1为输入量、电压u0为输出量的滤波电路的 微分方程;解：;练习题：;§ 2-2 拉普拉斯变换及反变换;第18页/共82页;二、拉氏变换性质;第20页/共82页;第21页/共82页;第22页/共82页;三、典型信号拉氏变换;2)理想单位脉冲信号数学表达式;3)理想单位脉冲信号的拉氏变换;3、单位斜坡/速度信号;4、单位加速度信号;5、指数函数信号;一、定义;F(s)一般式：;用部分分式法将F(s)分解成若干个简单有理分式之和，分以下三种情况：;2、A(s)=0有共轭复根：;3、A(s)=0有重根（略???;利用部分分式法求复杂函数原函数的方法： （1）分析A(s)=0根的情况，并将A(s)分解因式； （2）据A(s)=0情况，将F(s)展开为部分分式，即多个简单分式和的形式； （3）将每个分式化为常见函数的象函数形式； （4）查表和应用叠加定理写出f(t)的表达式。;三、用拉氏变换求解微分方程： （1）对线性微分方程中的每一项进行拉氏变换，使微分方程变成s的代数方程——变换方程； （2）解变换方程，求出系统输出变量的象函数表达式 （3）利用部分分式法，结合查表，进行拉氏反变换，得到微分方程的时域解。;定义：当初始状态为零时，线性定常系统输出量与输入量的拉氏变换之比，称为系统传递函数。;二、传递函数的几点说明 1、传递函数的概念，只适用于初始状态为零时的线性定常系统。 2、传递函数的分母、分子分别反映了系统本身的固有特性和系统与外界的联系。 3、同一系统选取不同物理量作为输入、输出时，传递函数不同。;;;传递函数求取步骤：;例1：图示机械系统，输入为f，输出为x，求系统传函。;例2：如图所示电路。输入ui，输出uo，求系统传函。;三、关于传递函数的几个术语;Xi(s);;5、传函的零点和极点：;说明;;;3、积分环节：;;4、延迟/延时环节：;比较：;5、振荡环节：;;此时二阶环节可视为两个一阶惯性环节的串或并联。;d）振荡环节一般含有两个独立储能元件和一个耗能元件，由于两个储能元件之间有能量交换，使系统输出发生震荡，耗能元件的存在，又使得振荡为衰减振荡。;6、微分环节：;Xo(s);2）微分环节不能单独存在。;§2-4 传递函数方框图表示及化简;3、比较点;二、系统方框图的建立 建立物理系统方框图的基本步骤： 1、确定系统输入和输出变量； 2、列写关于中间变量的原始微分方程组； 3、零初始状态下对上述微分方程组进行拉氏变换，得到关于的S代数方程组； 4、按照信号在系统中的因果关系，依次将各元件的方框图连接起来，构成整个系统的传递函数方框图。一般：左输入右画出。;例：如图所示无源RC电路网，设输入端电压ui(t)，输出端电压为uo(t) ,画出相应方框图。;;三、方框图的化简;Xo(s);Xo(s);;4、引出点和比较点的移动;5、比较点移动规则;6、相邻比较点移动规则;五、系统传递函数方框图简化方法;2.5 信号流图与梅逊公式 ;信号流图的组成 　信号流图的基本单元有两个： 节点和支路。 信号流图中， 节点表示系统中的变量或信号，