汽车电动助力转向标准系统动态模型与助力特性.pdfVIP

汽车电动助力转向系统的动态模型与助力特性 在实现助力转向过程中，当转向盘转矩已知时，助力电动机提供多大转矩才 最合适，这是实现控制系统的核心，亦即准确求出助力特性。该助力特性反映了 转向盘转矩和助力电动机提供的助力力矩之间的关系，在分析助力电机的助力特 性之前，我们先来建立电动助力转向的动态模型。 1 汽车电动助力转向系统的动态模型 图1 电动助力转向系统的动态模型 下面进行EPS 动力学模型的建立，为了建模和分析的方便，控制参数做如 k J  下设定：转矩传感器当做扭力杆，其刚度 、转动惯量 、旋转角度 、阻尼 s s s b r m 系数 ；与齿条连接的小齿轮的半径 ；小齿轮带动齿条移动，齿条质量 、 s