03质点运动学二.pdfVIP

xy 二、柱坐标系：用极坐标取代直角坐标中的 平面。 1. 位置矢量：用两线一角描述转动。  k     m r j R r (t)i (t ) +z (t)k j θ o j  j  2. 位 移： r mi  i θ i o      i ΔR Δri +r Δi +Δzk Δk ≡0 o      Δθ Δi ≈+(| i | Δθ)j +Δθj l R Δθ →l 2R sin ≈R Δθ Δj 2    dθ d i /d t +(dθ/d t)j +ωj ω   j (t ) 1 d t   j (t ) i (t ) Δi     2