智能网联汽车电子技术 第1部分.ppt

ZN1 图4-8　单轮车辆制动模型 ZN1 图4-9　制动时三个力之间的关系 ZN1 图4-10　不同路面下轮胎φx与λ的关系 ZN1 2.不同路面附着系数与滑移率的关系 ZN1 4.2　电子稳定程序控制系统 电子稳定程序(Electronic Stability Program,ESP)控制系统,也称为车身动态稳定系统,是通过调节车轮纵向力大小及匹配来控制汽车的横摆运动,来使汽车具有良好的操纵性和方向稳定性的主动安全控制系统[6]。 ZN1 4.2.1　ESP基本工作原理 ESP基本原理是,通过传感器和运算逻辑来识别驾驶人对汽车的期望运动状态,同时测量和估算出汽车的实际运动状态。当两者之间的差大于给定的门限值时,按一定的控制逻辑对车轮纵向力大小进行相应的控制和调节,使作用在汽车上的横摆力矩发生变化。附加的横摆力矩迫使汽车作相应的横摆运动,让汽车的实际运动状态更接近驾驶人对汽车的期望运动状态[7]。 ZN1 图4-11　ESP控制原理[8] ZN1 4.2.2　ESP系统控制特点 (1)主动干预 ZN1 4.2.3　ESP系统结构及控制策略 在高速转弯或在湿滑路面上行驶时,ESP提供最佳的车辆稳定性和方向控制。ECU通过转向盘转角传感器,来确定驾驶人计划的行驶方向;通过纵向加速度传感器、横向角速度传感器、横摆转角传感器和轮速传感器获得的信息,来计算车辆实际行驶方向[10]。 ZN1 1. ESP控制系统结构 ESP系统是由传感器、ECU和执行器三大部分组成。图4-12给出了汽车ESP系统的控制框图。 ZN1 图3-39　电动汽车电机和电机控制器示意图 ZN1 2.电动汽车对电机的要求 在行驶过程中,电动汽车经常频繁地驱动/停车、加速/减速等,这就要求电动汽车中的电机比一般工业应用的电机性能更高。其基本要求如下[30]: ZN1 3.电机的额定指标 ① 额定功率。额定功率是指,额定运行情况下轴端输出的机械功率(单位为W或kW)。 ZN1 4.电动汽车电机驱动系统的类型 电动汽车电机驱动系统按所选电动机的类型可分为,直流电动机、无刷直流电动机、异步电动机、永磁同步电动机和开关磁阻电动机等。下面主要介绍直流电动机和永磁同步电动机[31]。 ZN1 图3-40　直流电动机结构 ZN1 图3-41　直流电动机工作原理图 ZN1 图3-42　直流电动机驱动控制系统结构图 ZN1 图3-43　永磁同步电动机结构示意图 ZN1 图3-44　永磁同步电动机功率角特性 ZN1 图3-45　永磁同步电动机运行特性 ZN1 图3-46　某电动汽车用永磁同步电动机矢量控制系统原理框图 ZN1 图3-47　某电动汽车用永磁同步电动机直接转矩控制系统原理框图 ZN1 参考文献 [1]李建秋,赵六奇,韩晓东,等.汽车电子学[M].北京:清华大学出版社,2011. ZN1 ZN1 图4-1　智能车辆底盘控制系统框图 ZN1 4.1　防抱死制动系统 ABS,是汽车上一种主动安全装置,其作用就是防止汽车在制动时车轮抱死拖滑,并把车轮的滑移率保持在一定的安全范围内(滑移率保持在20%左右),保证车轮与地面的附着力在最大值,以提高汽车制动过程中的方向稳定性、转向控制力 ZN1 及缩短制动距离,使汽车制动更为安全有效。ABS有以下特点: ZN1 4.1.1　ABS基本工作原理 抱死,指汽车在制动过程中一次制动使轮胎不再旋转。抱死容易造成汽车失去控制,引发交通事故。防抱死指防止汽车轮胎不再旋转,采用间歇性制动刹车。汽车ABS的主要作用是改善整车的制动性能,防止在制动过程中车轮抱死(即停止滚动),保证驾驶人在制动时能控制方向,并防止后轴侧滑。 ZN1 图4-2　ABS基本工作原理图[3] ZN1 图4-3　车轮横向附着系数、纵向附着系数和滑移率的关系曲线 ZN1 4.1.2　ABS组成 ABS主要由电子控制单元、轮速传感器、液压式调节器及制动压力调节装置等组成,基本结构如图4-4所示。 ZN1 图4-4　ABS基本结构[4] ZN1 图4-5　电子控制单元 ZN1 1.电子控制单元 电子控制单元(Electronic Control Unit,ECU)是ABS的控制中心(见图4-5),由硬件和软件两部分组成。ECU硬件包括输入电路、运算电路、电磁阀及电动液压泵控制电路和安全保护电路等。ECU软件具有运算控制和系统监测两大功能。当系统的各组成部分都运行正常时,ECU接收传感器的输入信号,然后按一定的控制策略和运算逻辑进行处理和计算,形成相应的控制指令,对制动压力调节装置进行控制。当ECU监测到系统工作不正常时,会自动终止 ABS工作,同时点亮ABS警示灯。此时,传统的制动系统照常工作, ZN1 不受任