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现在控制理论状态反馈与状态观测器(5-1) 第1页/共60页第一节 状态反馈与极点配置 一、状态反馈系统的动态方程以单输入-多输出受控对象动态方程为例：(5-3) (5-2) (5-4) 第2页/共60页 将对象状态向量通过待设计的参数矩阵即状态反馈行矩阵，负反馈至系统的参考输入，于是存在状态反馈系统动态方程为：第3页/共60页式中v为纯量， 为 维向量， 为 维矩阵， 为 维向量， 为 维行矩阵，为 维向量， 为 维矩阵。 为闭环状态阵， 为闭环特征多项式。二、用状态反馈使闭环极点配置在任意位置上的充要条件是：受控对象能控 证明： 若式(5-1)所示对象可控，定可通过变换化为能控标准形，有 (5-5) (5-6)(5-7)式中：第4页/共60页若在变换后的状态空间内引 维状态反馈矩阵 ：其中 分别为由状态变量 引出的反馈系数，则变换后的状态反馈系统动态方程为 ：(5-9) 第5页/共60页该式与仍为能控标准形，故引入状态反馈后，系统能控性不变。特征方程为：显见，任意选择 阵的 个元素 ，可使特征方程的个系数满足规定要求，能保