现控答案及试卷ok习题课三.pptx

现代控制理论习题课三;;§3-3 线性连续定常系统的能观性 主要知识点: 1、系统的能观性定义; 2、具有约旦标准型系统的能观性判别; 3、直接从A与C判别系统的能观性； §3-4 离散时间系统的能控性与能观性 主要知识点: 1、离散时间系统的能控性判别矩阵 2、离散时间系统的能观性判别矩阵 ;§3-6 能控性与能观性的对偶关系 主要知识点: 1、线性系统的对偶关系; 2、线性系统的对偶原理。 §3-7 状态空间表达式的能控标准型和能观标准型 主要知识点: 1、能控标准型定义； 2、能观标准型定义； 3、普通状态空间表达式化为能控标准型； 4、普通状态空间表达式化为能观标准型；;§3-8 线性系统的结构分解 主要知识点: 1、按能控性对系统进行结构分解； 2、按能观性对系统进行结构分解。 §3-9 传递函数矩阵的实现问题 主要知识点: 1、实现问题的基本概念； 2、能控标准型实现和能观标准型的实现； 3、寻找最小实现的方法。 §3—10 传递函数中零极点对消与状态能控性和能观性之间的关系;【习题3-1 】判别下列系统的能控性与能观性。系统中a,b, c,d的取值对能控性与能观性是否有关，若有关则其取值条件如何？;;（3）系统状态空间表达式如下：;【习题3-2 】时不变系统;故：系统是不完全能控完全能观。;【习题3-3 】确定使下列系统为状态完全能控和状态完全能观的待定常数;完全能控完全能观的条件：;故：系统是完全能观的，完全能控的条件是：;【习题3-6 】已知系统的微分方程为;其对偶系统的状态空间表达式为;【习题3-7 】已知能控系统的状态方程A，b为;能控标准I型为：;【习题3-8 】已知能观系统的A，b，c为;能观标准I型为：;【习题3-9】已知系统的传递函数为;【习题3-10】给定下列状态空间方程，试判别其能否变换为能 控和能观标准型。;【习题3-11】试将下列系统按能控性进行结构分解。;按能控性分解后系统状态空间表达式：;构造变换矩阵;【习题3-12】试将下列系统按能观性进行结构分解。;按能观性分解后系统状态空间表达式：;构造变换矩阵;【习题3-13】试将下列系统按能控性和能观性进行结构分解。;【解】判别能控性;按能控性分解后系统状态空间表达式：;按???观性分解后：;按能观性分解后：;故按能控性和能观性分解的状态空间表达式为：;【习题3-14】求下列传递函数的最小实现。;【解】解法之二;分解后各矩阵为;【解】传递函数阵已经是真有理式 D=0;判定能观性;按能控性分解后各矩阵;能控且能观的子系统为: