现代控制理论上机实验.pptxVIP

现代控制理论上机实验 2 1、状态空间模型的建立 考虑系统运动方程为： 建模过程如下： （打开matlab的命令窗口，键入） 注：当D=0时，要在相应位置补上足够个数的0 第1页/共14页 3 2、求控制系统的特征方程、特征值、特征向量 求特征方程和特征值： 提示： det(s)——求矩阵s的行列式 factor(det(s))——求矩阵s的行列式,并分解因式 还可以用roots(p)函数求多项式p的根。 需先键入A和单位阵I，再计算sI-A的行列式。 求特征向量和特征值： 提示： [v,d]=eig(a)——a的特征向量赋给v,特征值赋给d 其中v,d都以矩阵形式给出。 第2页/共14页 4 3、可控可观测性判断 可控性矩阵的生成： 求秩： 可观性矩阵的生成： 求秩： 实验2：判断如下系统的可控性 第3页/共14页 5 4、将模型转换为可控标准型 方法一 ：用教材上的方法 s=ctrb(a,b)——生成可控性判别矩阵，并赋给s s1=inv(s)——求矩阵s的逆阵,并赋给s1 s1(3,2)——矩阵s1的第3行第2个元素 s1(3,:)——矩阵s1的第3行 第4页/共14页 6 方法二 ： （打开matlab的命令窗口，键入） 说明： * 式中iu为输入代号，对于SISO系统，iu=1 对于MIMO系统，要说