中科大线性控制_-最优控制部分补充课件.pptx

最优控制6.1概述6.2研究最优控制的前提条件6.3静态最优化问题的解6.4离散时间系统的最优控制6.5连续时间系统最优控制的离散化处理6.6泛函及其极值－－变分法6.7用变分法求解连续系统最优控制问题 －－有约束条件的泛函极值6. 8极小值原理6. 9 Bang-Bang控制6.10 动态规划法6.11 线性二次型最优控制问题教学要求：1. 学习泛函变分法，理解最优控制的一般概念2. 掌握利用变分法求最优控制方法3. 掌握状态调节器，极小值原理重点内容：最优控制的一般问题及类型，泛函与变分，欧拉方程，横截条件。变分法求有约束和无约束的最优控制。连续系统的极小值原理。有限和无限时间状态调节器。6.1概述1. 最优化与最优控制最优控制理论是现代控制理论的核心，20世纪50年代发展起来的，已形成系统的理论。3. 最优控制：在系统状态方程和约束条件给定的情况下，寻找最优控制律，使衡量系统的性能指标达到最优（最小或最大） 极值控制。某一性能指标最优：时间最短，燃料消耗最少。4.主要内容：变分法、极小值原理（庞特里亚金1958）、二次型调节器、动态规划（贝尔曼1957)例1：最优分配问题。有甲乙两个仓库，分别有水泥1500和1800包，向A、B、C三个工地运送。A工地需900包乙库1800包甲库1500包B工地600包C工地1200包问题：如何发运水泥，使运费最省。性能指标选择使运费:约束条件线性最优化问题不等式约束线性最优化问题静态最优化问题例2：飞船软着陆。在月球表面着陆时速度、高度必须为零，由发动机的推力变化来完成。问题：如何选择推力，使燃料消耗最少。1)初始条件：边界条件2)末端条件3)控制约束（发动机最大推力）4)性能指标选择使始态终态燃料最省各个变量均是时间函数动态最优化问题动态最优化问题性能指标求泛函极值泛函一般形式基本约束条件系统状态方程控制约束控制域（取值范围）6.2 研究最优控制的前提条件6.2.1 前提条件1.给出受控系统的动态描述（状态方程）连续系统离散系统2.明确控制域（容许控制）控制约束控制域（取值范围）3.始端条件若系统的初始时刻 ，则：初始状态 给定固定始端初始状态 任意自由始端初始状态 有约束可变始端4.终端条件若系统的终端时刻 ，则：终端状态 给定固定终端终端状态 任意自由终端终端状态 有约束可变终端5.性能指标1）积分型性能指标（ 拉格朗日问题）动态指标2）终端型性能指标（ 梅耶问题）终端指标3）综合型性能指标（ 鲍尔扎问题）最优控制问题（控制域）6.2.2 常见的最优控制1.最少时间控制 它要求设计一个快速控制系统，使系统在最短时间内从初态 如：导弹拦截器的轨道转移 。终态2.最少燃料燃料，如：航天器携带燃料3.最少能量控制与消耗的功率成正比，如：通信卫星的太阳能电池。状态调节器任务：当系统状态由于某种原因偏离平衡状态时，能在不消耗过多能量的情况下，保证系统状态仍接近于平衡状态。1)有限时间状态调节器设u取值不受限制，寻求最优控制，使J取极值。2)无限时间状态调节器寻求最优控制，使J取极值。5.线性跟踪器线性状态跟踪线性输出跟踪有限时间：无限时间6.2.3 主要数学方法最优控制前提条件一组方程或不等式解析法数值计算法，多项式插值6.3 静态最优化问题的解6.3.1 一元函数的极值设：上的单值连续可微函数则1)2)最小(大)值：上极小(大)值中的最小(大)值6.3.2 多元函数的极值设：海赛矩阵为正定矩阵6.3.3 具有等式约束条件的极值嵌入法方法转成无约束条件问题拉格朗日乘子法拉格朗日乘子法设连续可微的目标函数：等式约束条件为：式中构造拉格朗日函数：拉格朗日函数：则H 取极值的必要条件6.4 离散时间系统的最优控制6.4.1 基本形式1 问题提出设离散系统n维状态矢量r维输入矢量最优控制问题：寻求输入矢量目标函数J最小动态指标终端指标注意：对应变量增加N 倍如连续系统n维离散系统2.拉格朗日乘子法设目标函数：约束条件为：构造拉格朗日函数：目标函数：约束条件：构造拉格朗日函数：转成无约束条件问题极小值的必要条件：边界条件6.4.2 具有二次型性能指标的线性系统设离散时间线性定常系统寻求输入矢量目标函数J最小二次型性能指标边界条件6.5 连续时间系统最优控制的离散化处理设连续系统寻求输入矢量目标函数J最小1 将系统离散化2 离散系统最优解3 连续系统最优解6.6泛函及其极值－－变分法6.6.1 变分法的基本概念1.泛函： 设对于自变量 ，存在一类函数 ，对于每个函数 ，有一个 值与之对应，则变量 称为依赖于函数 的泛函数，简称泛函，记为 。 这里自变量仍是一个函数，故泛