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1;控制理论发展的简单回顾 1.经（古）典控制理论：20世纪50年代及其以前 1) 研究对象：单输入单输出（SISO）线性系统（稳定性、 响应快速性与响应准确性） 2) 研究方法：在频域中以传递函数为基础的外部描述方法， 如频域响应法。 3)研究工具：奈氏曲线、伯德图等 4) 发展历程 起源于1788年瓦特发明的蒸汽机上的离心调速问题 Routh于1884年提出了线性系统稳定性的判据，劳斯判据 1932年，Nyquist提出了著名的Nyquist稳定性判据 1948年，Wiener(维纳)发表了著名的《控制论》，形成了完整的经典控 制理论 钱学森于1954年出版了《工程控制论》，创立了“工程控制论”学科; 2. 现代控制理论：产生于50年代末于60年代初 1) 研究对象：多输入--多输出系统（MIMO） 2) 研究方法：是以时域中（状态变量）描述系统内部特征的状态空间方法为基础的内部描述方法 3) 研究工具：状态空间理论 4) 发展历程： 1956年苏联的庞特里亚金提出了极大值原理，用于最 优控制的求解 1957年美国数学家贝尔曼提出了动态规划，它是研究