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最优控制理论 选用教材： 王朝珠、秦化淑 编著 最优控制理论 科学出版社 教学参考书：符曦编著 系统最优化及控制 机械工业出版社 解学书 最优控制—理论与应用 清华大学出版社 第一章 绪 论 第二章 数 学 准 备 第三章 用变分法求解最优控制问题 第四章 极小值原理及其应用 第五章 线性二次型问题的最优控制 第六章 动态规划法 第一章 绪 论 最优控制是系统设计的一种方法。它所研究的中心问题是如何选择控制信号才 能保证控制系统的性能在某种意义下最优。 1-1最优控制发展简史 一：最优控制的发展 第二次世界大战以后发展起来的自动调节原理，对设计与分析单输入单输出的线 性定常系统是有效的；然而近代航空及空间技术的发展对控制精度提出了很高的 耍求，并且被控制的对象是多输入多输出的，参数是时变的。面临这些新的情 况．建立在传递函数基础上的自动调节原理就日益显出它的局限性来。这种局限 性首先表现在对于时变系统，传递函数根本无法定义，对多输入多输出系统从传 递函数概念得出的工程结论往往难于应用。由于工程技术的需要，以状态空间概 念为基础的最优控制理论渐渐发展起来。最优控制理论是现代控制理论的核心， 20世纪50年代发展起来的，已形成系统的理论。 最优控制理论所要解决的问题是：按照控制对象的动态特性，选择一个容许控 制，使得被控对象按照技术要求运转，同时使性能指标达到最优值。 二：研究最优控制的方法 从数学方面看，最优控制问题就是求解一类带有约束条件的泛函极值问题，因此 这是一个变分学的问题：然而变分理论只是解决容许控制属于开集的一类最优控 制问题，而在工程实践中还常遇到容许控制属于闭集的一类最优控制问题，这就 要求人们研究新方法。 在研究最优控制的方法中，有两种方法最富成效：一种是苏联学者庞特里雅金提 出的“极大值原理”；另一种是美国学者贝尔曼提出的“动态规划” 。 极大值原理是庞特里雅金等人在1956至 动态规划是贝尔曼在1953年至1958 1958年间逐步创立的，先是推测出极大 年间逐步创立的，他依据最优性原 值原理的结论，随后又提供了一种证明 理发展了变分学中的哈密顿-雅可比 方法。 理论，构成了动态规划。 求解最优控制问题，可以采用解析法或数值计算法 由于电子计算机技术的发展，使得设计计算和实时控制有了实际可用的计算工 具，为实际应用—些更完善的数学方法提供了工程实现的物质条件，高速度、大 容量计算机的应用，一方面使控制理论的工程实现有了可能，另一方面又提出了 许多需要解决的理论课题，因此这门学科目前是正在发展的，极其活跃的科学领 域之一。 最优控制理论在一些大型的或复杂的控制系统设计中， 已经取得了富有成效的 实际应用。目前很多大学在自动控制理论课程中已经开始适当增加这方面的内 容，而对于自动控制方面的研究生则普遍作为必修课程。 1-2 最优控制问题的实例 例1．1月球上的软着陆问题 飞船靠其发动机产生一与月球重力方向相反的推力 u(t)，以使飞船在月球表面实现软着陆，要寻求发动 机推力的最优控制规律，以便使燃料的消耗为最少。 设飞船质量为m(t)，高度为h(t)，垂直速度为v(t) ，发 动机推力为u(t)，月球表面的重力加速度为常数g 。设 不带燃料的飞船质量为M， 初始燃料的总质量为 F．初始高度为h ，初始的垂直速度为v ，那么飞船的 0 0 运动方程式可以表示为：   h(t) v(t)  h(0) h0  u(t) 初始条件  v(0) v v(t) g   0  m(t)    m(0) M F  m(t) ku(t)  终端条件 h(tf ) 0 约束条件 0 u(t) 