仓储移动机器人导航+-+机器人大讲堂线上直播038期.pdfVIP

仓储移动机器人导航技术与应用 技术合伙人 郑帆 未来机器人（深圳）有限公司 2020年6月30 日 目 录 Content 1仓储移动机器人导航技术背景 2常用传感器特性简述 3导航技术中的估计理论 4视觉导航在仓储移动机器人上的应用 技术背景 Background 广义的「导航」(Navigation) 指引一定的设备（载具）从一点出发到达另一点的技术的总称 航海 地面 航天 技术背景 Background 广义的「导航」技术栈 指引一定的设备（载具）从一点出发到达另一点的技术的总称 在哪里 走哪条路 执行 定位 轨迹规划 运动控制 技术背景 Background 狭义的「导航」 规划与控制虽是导航技术栈的组成部分，但往往作为技术手段，而非核心问题 大部分情况下「导航」的核心是确定位置与方向，即定位。这和「导航」早期主要用于航海有关。 在哪里 走哪条路 执行 定位 轨迹规划 运动控制 技术背景 Background 狭义的「导航」 规划与控制虽是导航技术栈的组成部分，但往往作为技术手段，而非核心问题 大部分情况下「导航」的核心是确定位置与方向，即定位。这和「导航」早期主要用于航海有关。 罗盘 六分仪 技术背景 Background 仓储物流环境中的导航 有利条件 • 有限大小，有限视野 • 场景相对结构化 挑战 • 慢变环境 • 人机混场 • 高精度要求 目 录 Content 1仓储移动机器人导航技术背景 2常用传感器特性简述 3导航技术中的估计理论 4视觉导航在仓储移动机器人上的应用 「自觉」和「外觉」Proprio/ Extero-ception 自觉/自运动觉（Proprioception） • 感知自身状态 • 位置/方向/速度/加速度…… 外觉（Exteroception） • 感知环境状态 • 声/光/触/味/ 嗅…… 「自觉」和「外觉」Proprio/Extero-ception 自运动觉传感器（Proprioceptive Sensors） ✓ 局部精度高 ✓ 不受环境干扰 x 累计误差大 x 对外部环境无感 外觉传感器（Exteroceptive Sensors） ✓ 感知环境状态 ✓ 矫正累积误差 x 受环境干扰 编码器 Encoder 光电编码器原理 单个波形计算转动角度，双波相位差确定转动方向 编码器 Encoder 优缺点