gazebo构建仿真场景并制作机器人模型.pdfVIP

gazebo构建仿真场景并制作机器⼈模型 gazebo中构建⼀个仿真的地图⾮常的简单， 为他提供了很多的地图模型，可以直接拖到界⾯中使⽤，但是⾸先需要下载相关的模型 ： 1.模模 型型下下载载 1、直接从终端下载，执⾏以下命令 cd ~/.gazebo/ 2.利⽤百度⽹盘和国内官⽹下载 全部模型有⼤约200多M，但在线下载速度⾮常慢，晚上离开实验室早上来了就下完了。不过现在⼩伙伴已经将其共享⾄⽹盘，可直接下 载，然后将其解压⾄~/.gazebo/models⾥。 百度⽹盘和国内官⽹并没有及时保持和官⽹同步更新，推荐⼤家还是通过官⽹下载，实在是慢的话可以通过百度⽹盘和ExBot ROS 专区下 载。 下载后把⽂件放在.gazebo下的models 1.1制制作作简简单单的的场场景景地地 图图 制作简单的矩形场地可以直接进⼊ Edit--Building Editor,然后选择墙壁拖拽即可，如图所⽰，编辑完成之后选择File--save as--选择 ⽬ 录，编辑名字，即可保存⼀个⽂件夹，⾥⾯有两个⽂件后缀名分别为.config和.sdf格式。再次点击File--exit,点击确认之后退出，再次点击 File-Save World As选择 ⽬录即可保存地图，地图格式为xxx.world。 2.