无人机学习笔记.pdfVIP

⽆⼈机学习笔记 近期学习内容总结 从六⽉底七⽉初开始接⼿开发新⼀代⽆⼈机得项⽬，到现在也有将近四个⽉了，项⽬也基本上完成得差不多了，所以来做⼀个⼤概得总结， 来梳理⼀下这四个⽉从⼀个⼀点都不会得⼩⽩如何做出新⼀代⽆⼈机成品得经验和学习到得⼀些知识以及遇到得⼀些问题。 硬件 ⾸先从硬件开始说起把，⽓压计、陀螺仪、磁⼒计，这三个不⽤说肯定是必备的，后⾯由于开发的需要还添加了激光测距，以及光流。但是 在开发过程中遇到了很多问题，⼀个⼀个来说。 ⽓压计 ⽓压计的原理其实就是通过读取当前的温度和⽓压值，再通过⼀定的计算来得到当前所处的⾼度。⽓压计有很明显的缺点，⽆论是温度还是 ⽆⼈机起飞后螺旋桨转动导致的⽓压升⾼等等，都会影响⽓压计的精准程度，所以最好在设计硬件的阶段，就要让⽓压计原理螺旋桨，也要 控制它的温度。 陀螺仪 可以说整个开发过程中遇到的最⼤的问题就来⾃于陀螺仪了。在我调试PID的过程中，发现⽆论我怎么调，飞机最终都会往⼀个⽅向偏，开 始我以为是因为机架结构的问题导致螺旋桨的⽅向有偏差所以受⼒不均会偏离，但是后来想到这种问题PID应该是可以解决的。那既然是⾓ 度有偏差，就从⾓度开始查起，结果发现飞机在往左偏的过程中，测到的⾓度依然是0度，那么问题显⽽易见了，⾓度结算出了问题。在我 更改了⽆数次参数后，这个问题是依然存在的，⼜只能去其他⽅向找问题，那就只剩下⼀个⽅向了，会不会是⽤于姿态解算的数据有问题 了。终于在我⼀步⼀步推导的过程中发现了问题所在：陀螺仪的数据出现了零偏，⽽且零偏很⼤，我推测是温度过⾼导致了陀螺仪的零偏， 然后我读取了芯⽚的温度发现果然是这样，在起飞时陀螺仪的温度⼤概在30度左右，但随着我飞⾏时间越长，温度就越⾼，最⾼甚⾄可以 达到80度，这就难怪了，不过这其实属于硬件设计的问题，陀螺仪（⽓压计也是）距离电池的接⼝太近了，⽽且旁边还有电机的接⼝，不 烫就怪了。最后因为硬件的设计已经定下来了，没办法只能外接了⼀个陀螺仪，问题也就解决了。 磁⼒计 这个磁⼒计⼏乎就没法⽤，因为我们的电流⽐较⼤，电⽣磁导致罗盘的⽅向⼏乎完全对不上，所以最后取消了罗盘的使⽤，不过好在PID参 数够给⼒，基本可以解决YAW⾓偏转的问题。 激光测距 因为⽓压计没办法⽤，所以就换成了激光测距⽤来定⾼。相当好⽤，⽐⽓压计好⽤多了。 光流 因为我们的主要应⽤环境是在室内，所以GPS不适合⽤来定点，选择了光流⽤来做定点悬停。 软件 这⾥⼤概分为⼏部分来写把，毕竟⽆⼈机的整个控制系统相当复杂 底层驱动 这⼀部分其实在在之前⼏代的开发阶段就已经写好了，基本上就是拿来上⼀代的产品改改管脚，加多⼀些功能⽽已，就不详细写了。不过有 ⼀点，好像是说⽤的MCU的硬件I2C有些问题还是传感器的I2C有问题，所以只好⽤IO⼝⾃⼰写了⼀个软件I2C的模拟协议，具体的程序和 之前写过的类似。 滤波算法 那么在硬件的驱动写好之后，就可以拿到原始数据了，但是此时拿到的原始数据的频率基本都会有较⼤的噪声，那么不可避免的就是需要对 原始数据进⾏滤波了，不过有些传感器⽐如陀螺仪可能内部就有低通滤波可供使⽤。这⾥主要贴⼏个滤波算法的代码把，其实⽹上都可以找 得到，仅供参考。 ⼆阶低通滤波 /** * ⼆阶低通滤波 */ void lpf2pInit(lpf2pData *lpfData, float sample_freq , float cutoff_freq ) { if (lpfData == NULL || cutoff_freq = 0.0f) { return ; } lpf2pSetCutoffFreq (lpfData, sample_freq , cutoff_freq ); } /** * 设置⼆阶低通滤波截⾄频率 */ void lpf2pSetCutoffFreq (lpf2pData *lpfData, float sample_freq , float cutoff_freq ) { float fr = sample_freq / cutoff_freq ; float ohm = tanf (M_PI_FLOAT / fr); float c = 1.0f + 2.0f * cosf(M_PI_FLOAT / 4.0f) * ohm + ohm * ohm ; lpfData -b0 = ohm * ohm / c ; lpfData -b1 = 2.0f * lpfData -b