大学《机械原理》第07章 运动分析.pptVIP

* * 7.3 用解析法对机构进行运动分析 解析法作机构的运动分析的一般步骤： 求解方程 将速度方程对时间求导，得加速度方程 将位移方程对时间求导，得速度方程 将矢量方程投影，得位移方程 建立机构位置的矢量方程 建立直角坐标系 * * 7.3 用解析法对机构进行运动分析 7.3.1 矩阵法 7.3.2 复数矢量法 * * 7.3.1 矩阵法 建立矢量方程 A B C D E X Y θ 1 θ θ 2 3 a b l3 l4 l2 l1 * * （1）位置分析 将矢量方程向两坐标轴上的投影，得位移方程 解此方程即可求得两个未知方位角 和 * * （2）速度分析 将位移方程对时间求导，得速度方程 解此方程即可求得两个未知角速度 和 速度矩阵方程： * * （3）加速度分析 将速度方程对时间求导，得加速度方程，矩阵形式为 解此方程即可求得两个角加速度 和 * * E点位置、速度和加速度分析 A B C D E X Y θ 1 θ θ 2 3 a b l2 l1 建立矢量方程 * * E点位置、速度和加速度分析 位移方程 速度方程 加速度方程 * * E点位置、速度和加速度分析 利用公式 即可求出 * * 矩阵表示法 速度分析关系式可表示为 A—机构从动件的位