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惯性导航系统误差传播特性分析报告 系统误差方程的建立及分析 误差源 1）元件误差 主要有陀螺的漂移、标度因数误差、加速度计的零偏和标度因数误差、计算机的舍入误差、电流变换装置的误差等。 2）安装误差 主要指加速度计和陀螺仪在平台上的安装误差。 3）初始条件误差 包括平台的初始误差以及以及计算机在解算方程时的初始给定误差。 4）运动干扰 主要是冲击和振动造成的干扰。 5）其它误差 如地球曲率半径的描述误差、有害加速度补偿忽略二阶小量造成的误差等等。 误差分析的方法 1）误差分析的目的是定量地估算惯导系统测算结束时的准确程度。正确的地理位置由当地地理坐标系来量取，而实际的测算结果是由系统计算得出的。 为了研究两者的偏差，这里引入了一个计算机坐标系（用c来标识），即将c系和t系作比较，从而定义出各种误差量。 2）一般情况下，所有误差源均可看成是对理想特性的小扰动，因而各个误差量都是对系统的一阶小偏差输入量。因此，在研究各误差量之间的关系时，完全可以取一阶近似而忽略二阶以上的小量。 3）误差分析要求首先建立误差方程，即反映各误差量之间有机联系的方程。这种方程是依据系统的机械编排方程通过微分处理来求取。 坐标系及小角度下的坐标变换矩阵