北航计算机控制试卷2008年A卷.docx

A A PAGE PAGE 1 班号 学号 姓名 成绩 《 计算机控制系统 》期末考试卷 注意事项：1)接听手机发送短信等视同作弊 2)计算题不能只给结果,要有过程题目： 一、填空 ……………………………………………………………( 30 分) 1．（4 分）计算机控制系统主要是在 和 上将连续系统离散的，影响系统的主要因素是 和 。 2．（2 分）离散系统频率特性的主要特点是 。 3．（6 分）计算机控制系统中， ， ， ， ，可能产生量化，一个量化单位是 。 4．（3 分）零阶保持器对系统频率特性有什么影响 ， 在 ， 时不可忽略。 5．（2 分）离散系统由于量化产生的极限环振荡与系统传递函数的 有关； 产生的不灵敏区与系统传递函数的 有关。 6．（4 分）量化的非线性效应是由 引起的，形成的本质是由于 。 7．（2 分）被控对象离散化应当采用 变换，在离散域实现连续控制律一般应当采用 变换。 8．（3 分）选择计算机控制的动态范围时，应当考虑 和 ，满足 的条件。 9．（2 分）连续系统可控可观，采样系统仍然可控可观的条件是 10．（2 分）在计算机中实现时， P(z) ? zn 。 a zn?1 ? ? a 中哪个系数变化使根偏移量最 1 n 大 ，特征根靠得太近会产生什么问题 。 二、作图题 …………………………………………………………… ( 10 分) 2.1（5 分）试画出图 1Z 平面上两对极点各自对应的脉冲响应序列的大致形状。 ImageP1 Image P1 P3 0 ?/ 3 ? Real ? / 3 P2 图 1 图 2 2．2（5 分）连续信号幅频|F(jw)|如下图所示，试画出它的采样信号的幅频谱 |F*(jw)|,（不考虑相位）。图中，w1 = 6 rad/s, w2 = 8 rad/s, 采样频率 ws = 10 rad/s . 三、计算题 …………………………………………………………… ( 30 分) 3．1（15 分）考虑图 3 所示系统，采样周期 T＝0.5 秒。求：（1）系统闭环传递函数 W（z）=C(z)/R(z). （2）K 为何值时系统稳定？ （3）K＝2 时系统的位置误差，速度误差 图 3 3．2（15 分） 已知离散系统状态方程如下： ? 0 1 ? ? 0 ? x(k ? 1) ? ??0.2 1 ? x(k ) ? ? 1 ? u(k ) , y(k ) ? ( 1 0 ) x(k ) , ? ? ? ? 求：（1）系统是否可控？是否可观？ （2）取状态反馈 u(k)=-Kx(k)+r(k)，求常值反馈阵 K，使闭环极点为 z 1,2  ＝ 0 。 r(t)-ZOHy(t)TK s+1（3）设 r(t) - ZOH y(t) T K s+1 闭环系统对 r(k)是否可控？为什么？ 对于本例应如何选择观测器极点达到闭环要求？ 四、实现综合题 ……………………………………………………………( 30 分) 4．1（15 分） 已知： D(z) ? 1 ， s ? 1 求：（1）用 Tustin 方法离散，零极直接编排实现。 采用截尾量化方式，分析采样周期与量化误差的关系（只考虑乘法量化）。 若同时考虑 A/D 和乘法量化，T＝0.5 秒，求输出端总的量化误差。 计算机系统至少取多少位字长可使总量化误差 ? 1? ? 4．2（15 分 ） 已知： D(z) ?  0.65 ? 0.88 z ?1 ? 0.36z ?2 1 ? 1.28 z ?1 ? 0.42z ?2 求：（1）画出零极实现框图（延迟环节最少） 配置比例因子、选择合适的限幅值及溢出保护点。 画出减少输入输出之间计算时延的实时控制框图。