北航自控原理实验一(系统阶跃仿真)实验报告.docx

自控原理实验报李柏 自控原理实验报告李柏 2011- 2012 学年第一学期 一、二阶系统阶跃仿真与时域响应动态测试实验报告 一、二阶系统阶跃仿真与时域响应动态测试实验报告 班级 392311 （转系） 学院 高等工程 姓名 李 柏 学号 3903·2415 2011 年 11 月 15 日 本人声明 我声明，本论文为本人独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。 一阶系统模型的理论分析 一阶运算电路如下图所示，现由模拟电路知识推导其传递特性如下： 在实验中，为使稳态响应为 1，即上式中分子为 1，故在此控制 R =R 始终成立，对应一阶时间常数 T= C·R 2 1 2 现推导一阶系统调整时间（过渡时间）t 的理论计算公式如下： s 由上式可知，系统稳态误差为 0，响应值取极限方可收敛于 1. 为在有限时间内直观体现过渡动态性质，在 本文中，定义 t s 为 h(t)函数收敛至 99%时刻的时间长度值，即： Th(t ) ? 1? e?ts T ? 0.99 s 解得 ts = 4.6052·T 于是，当 T 变化时，对应理论值以及理论数据如下： ① 当 T=0.25 时，过渡时间 ts 的理论值为 1.1513（秒） 在 MATLAB 中执行以下代码即可获取阶跃响应的理论曲线： clear all;close all;clc; syms x 3 x=[0:0.001:4]; 4 y=1-exp((-4).*x); 5 plot(x,y); 得到理论上的一阶单位阶跃响应曲线在 T=0.25 条件下的曲线如下所示，其中横轴为时间单位：秒，纵轴为响应数值的单位：伏特。 同理，其余T 值下的过渡时间以及响应曲线列举如下： s② 当 T=0.5 时，过渡时间t 的理论值为 2.3026（秒） 阶跃响应曲线如下： s ③ 当 T=1 时，过渡时间ts 的理论值为 4.6052（秒） 阶跃响应曲线如下： 二阶系统模型的理论分析 在二阶系统中，运算电路如图所示，现详细推导传递关系如下： 控制自然振荡角频率W = 1 rad/s，则有： n ① 当? ? (0,1) 时，为欠阻尼二阶系统： 于是，当? 取不同值时，理论上对应的过渡时间T 以及超调量σ %列表如下： S ? ? 取值 0.25 0.50 0.78 1.00 o %理论值 T 理论值 S ② 当? ? 1时，系统则处于临界阻尼状态： 一阶系统实验数据处理与分析 ① 当时间常数 T = 0.25 时，从 3.00 秒开始触发输入的阶跃信号，对应响应的变化曲线如下图所示。针对实验现场存盘的 0.25.mat 数组文件进行分析可直接获得实际调整时间t 的数值。 s 在将其导入MATLAB 工作空间后，针对数组执行以下代码即可获得过渡时间值： 1. a=0; 2. for i=1:1000 3. if (rt_output(i)2.*0.99) 4. a=a+1; end end 7. ts=(1-a/1000)*10-3.0 计算得调整时间为 1.11 秒。 ② 当时间常数 T = 0.5 时，阶跃输入起始于 0.5 秒时刻，按照上文①中的办法，同理得到实际调整时间值 ts=2.39 秒，曲线见下页。 ③ 当T = 1 时得到过渡时间t 为 4.59，曲线如下图： s T 实测值S T 实测值 S 1.11 2.39 4.59 实现办法 R2=510KΩ ,C=4.7uF R2=510KΩ ,C=0.1uF R2=1.0MΩ ,C=1.0uF T 偏差率 S -3.59% 3.80% 0.33% 时间常数T 0.25 0.50 1.00 T 理论值 S 1.1513 2.3026 4.6052 4.二阶系统实验数据处理与分析对比 ① 当? = 0.25 时， 通过对实验获取数组的运算，可得到实际的过渡时间ts 现运行MATLAB 代码如下： 1. for i=1:3000 2. if (rt_output(i)2.*1.02)( rt_output(i)2.*0.98) 3. a(i)=i; end end 6. ts=(1-a(max)/3000)*30-0.5 解得对应的过渡时间为 17.52 秒。超调量需要执行以下代码求得： O%=max(rt_output)./2; 得到该系统的超调量为 44.17%，实时曲线如下。 ② 当? = 0.5 时，同理，可求解系统的实际调整时间为8.36 秒，超调量为 16.21%。实时曲线如下： ③ 当? = 1 时，实际调整时间为 5.85 秒，数组最大值为 1.9995，落在 2%误差带范围内，即不存在超调值。 实时曲线如下： ④ 当? = 0.78 时，实际调整时间为